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| PSDP系列伺服內置PLC引擎高級運動控制指令之追剪模塊的開發應用 |
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| CAM2 追剪指令 |
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| 追剪控制，過去做法是整體規劃出追蹤到返回的曲線，在同步時預留足夠的同步時間，等切刀切斷，如果切刀沒切斷則保持同步，直到報警。用珠海運控CAM2追剪控制指令則不需要再規劃曲線，切割長度可通過參數設定，具有更大靈活性。同時使用CAM2指令可以簡化機械裝置，省去專用控制器，節省硬件成本，同時可以達到很好的追切效果，追剪設備結構如圖(1)所示: |
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| 工作原理： |
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如圖(2)所示，功能指令內部對送料編碼器進行位置計數，計算送料長度。同時內部有測速器測量送料軸的速度，測得送料軸速度為示意圖中的Speed，當運行至加速時間ITm值時，追剪軸的速度與送料軸速度相同，送料軸與追剪軸的位置偏差為Speed * Itm - S1,即兩者間存在位置偏差，根據該位置偏差，計算超速的速度值，啟動S2進行位置追蹤補償，當走完S2個位置，速度降至與送料軸速度相等，此時送料軸速度與追剪軸從啟動到此時所走的位置是一致的，即輸出切割信號。
如圖(3)所示，X0作為CAM2使能信號，X1作為急停信號，Y0作為切刀信號輸出，Y1作為錯誤輸出。
如圖(4)所示紅色曲線為位置曲線，藍色曲線為速度曲線，紫色曲線為切刀信號輸出，從曲線中可以看出每次切刀輸出是在相同的位置，由于送料軸輸出的頻率是穩定的，這也說明了跟隨的穩定性很好。
由圖（2）可知，追切動作有以下狀態：
(1)超速狀態：送料持續進行，PSDP伺服驅動器CAM2指令偵測送料的長度及目前的送料速度，同時控制伺服電機依照S曲線加速至與送料速度同步；在進入同步速度的瞬間，系統根據位置偏差進行超速，以使位置偏差逐步減小，直至走完S2個脈沖，偏差為零，進入同步狀態。
(2)同步狀態：一旦進入同步狀態，PSDP伺服驅動器送出切刀信號給執行控制機構，要求執行切斷動作。同時，運動控制器依然持續偵測送料長度及送料速度，隨時保持鋸/機臺與材料之間的動態相對位置不變；如此才能確保裁切斷面的平整。當執行完成之后，機構返回自動退出。
(3)回車狀態：回車過程中，PSDP伺服驅動器仍持續偵測并累計送料長度。
(4)待機狀態：回車完成之后PSDP伺服驅動器系統自動進入待機狀態，等待下一循環的開始。 |
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目前，應用追剪的系統越來越多，遍布各行業，有包裝行業的護角，建筑行業的鋼管鋼筋追鋸等，運控內置PLC引擎均有了大量成功案例。 |
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