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沈陽力拓自動化控制技術有限公司 文章作者：楊樹彬
關鍵詞：直角坐標機器人、搬運機械手、運動控制、伺服系統
無損檢測是指在不破壞產品的形狀、結構和性能的情況下，為了了解產品及各種結構物材料的質量、狀態、性能及內部結構所進行的各種檢測叫做無損檢測；常用的無損檢測方法有：射線檢測（RT）、超聲波檢測（UT）、磁粉檢測（MT）、滲透檢測（PT）、渦流檢測（ET）和目視檢測（VT）。
應用案例一：三坐標壁掛機器人對液晶顯示器的檢測。
一、工作要求：
1、采用視覺系統對地撓顯示器進行檢測。：
2、檢測范圍：
X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉視覺像機。相機可旋轉。
3、 工件形狀：
工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺每次安裝10個顯示器，以備檢測。
4、 定位位精度及分辨率：
重復定位度為±0.025mm,系統分辨率0.01 mm
5、控制系統：
系統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將掃描結果打印或上傳給上位機、位置標記 等。
二、機器人組成：
該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統、伺服驅動系統、末端檢測設備（相機）、控制系統等組成。
2、機器人定位系統
機器人定位系統是整臺設備的核心，為德國bahr公司產品， X,Y,Z三坐標均選擇為高精密滾珠絲杠傳動，單坐標重復定位精度為0.025mm。
X軸選用DLK200定位單元，由一臺1000W伺服電機驅動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
Y軸選用DLK160定位系統單元，由于結構要求，Y 軸是該運動結構的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
Z軸選用DLK160定位系統單元，Z軸的下端安裝電機，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺系統，形成旋轉軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。
3、伺服驅動系統
選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4、視覺系統
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。
5、控制系統
控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。
6、安全防護裝置
該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。
應用案例二：直線伺服驅動機器人定位系統在圖像處理上的應用
一、 工作要求：
1、采用視覺系統對圖像進行檢測。
2、檢測范圍：
X ， Y 的有效行程分別為500mm 和 400mm 。在 Y 軸下端裝配 視覺像機。
3、工件形狀：
工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺每次安裝10個顯示器，以備檢測。
4、 定位位精度及分辨率：
定位度為0.01mm
5、控制系統：
系統要求能夠對檢測數據要進行分析處理。
二、機器人組成：
該機器人由安裝架及顯示器工作臺、機器人定位系統、伺服驅動系統、末端檢測設備（相機）、控制系統等組成。
1、機器人定位系統
因為該結構要求的定位精度很高，用一般的傳動方式，如滾珠絲杠傳動，很難實現，我們選者了直線伺服電機定位單元。
X軸選用兩根DSM120定位單元。該定位系統的軌道是由兩排直線滾珠軌道組成的，軌道并排安裝在DS120定位型材的內底面兩側，直線電機的定子安裝在DS120定位型材內底面的中部，直線電機的動子安裝在DS120的滑塊上，滑塊與軌道安裝在一起，在軌道上運動。兩個電機分別由兩臺伺服驅動來驅動，由同一控制信號控制，保證嚴格的同步。
Y軸選用一根DSM120定位單元，為便于安裝負載，DSM120 滑塊安裝面與工作臺面垂直。負載直接安裝在該軸的滑塊上。
2、伺服驅動系統
直線伺服電機作為驅動已經與定位單元融為一體，不再需要其他的驅動。
3、視覺系統
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。
4、控制系統
控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。
應用案例三：三坐標龍門機器人對飛機零件的檢測。
一、 工作要求：
1、采用超聲無損探傷對飛機的許多 小部件進行無損掃描。
用超聲波檢測（UT）方法進行探傷檢測：
2、探傷范圍：
X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為800mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配 可旋轉超聲探頭。探頭旋轉角度是 0~360° ；
5、 件形狀：
工件形狀包含圓弧、直線、曲面等各種元素，所以要求機器人能夠方便實現空間插補；
6、 位精度及分辨率：
重復定位度為±0.05mm,系統分辨率0.01 mm
5、控制系統：
系統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將探傷結果打印或上傳給上位機、位置標記 等。同時要求系統能夠根據工件的圖紙生成可執行的運動控制文件。
二、機器人組成：
該機器人由安裝架、機器人定位系統、伺服驅動系統、末端檢測設備（相機）、控制系統等組成。
1、機器人安裝架
檢測室的運動速度較慢，負載較輕，使用鋁型支架就可以了。
2、機器人定位系統
機器人定位系統是整臺設備的核心，為德國bahr公司產品， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.05mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為1200mm，跨度為800mm的定位系統ELZ40，由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步，由一臺400W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。
Y軸選用ELZ40和ELR40定位單元，由于結構要求，兩個定位單元上下并排放置。ELZ40為主驅動結構，ELR40位輔助結構。兩根定位系統由一臺400W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。
Z軸選用ELSZ40定位系統單元，出于安裝考慮，滑塊需要延長，并與Y軸滑塊固定在一起。，驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。。實際應用中我們選擇了一臺400W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺行星減速機。
旋轉軸安裝在Z軸的末端，于一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機形成，相機安裝在減速機的輸出端，隨減速機的旋轉而旋轉。
3、伺服驅動系統
選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4、視覺系統
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。
5、控制系統
控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。該系統擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數據實時傳輸給以太網，能夠將控制指令以總線的方式發送給伺服系統，使整個的運動相當流暢。該系統可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。
6、安全防護裝置
該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。
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