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　　優(yōu)傲官方ROS2驅(qū)動(dòng)已發(fā)布

　　2022年5月4日，優(yōu)傲及合作伙伴正式發(fā)布了可與優(yōu)傲全產(chǎn)品線適配的ROS2開源驅(qū)動(dòng) Universal Robots ROS2 Driver。

　　這是業(yè)界較早發(fā)布的基于ROS2架構(gòu)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)之一。得益于ROS2架構(gòu)，此驅(qū)動(dòng)相比于較早發(fā)布的UR ROS驅(qū)動(dòng)具有低延遲、高安全性和中間層更加靈活的優(yōu)點(diǎn)。為方便用戶學(xué)習(xí)使用，軟件包中包含可執(zhí)行的launch file, 并可與MoveIt2結(jié)合使用。

　　ROS1/ROS2架構(gòu)比較[1]

　　得益于優(yōu)傲機(jī)器人系統(tǒng)的開放性和接口多樣性，Universal Robots ROS2 Driver可與控制器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令、位置、速度、力、IO及安全狀態(tài)的交互。當(dāng)與實(shí)際機(jī)器人通訊時(shí)，可獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定數(shù)據(jù)，以進(jìn)行更為精確的運(yùn)動(dòng)控制。同時(shí)，此驅(qū)動(dòng)也可與優(yōu)傲機(jī)器人離線仿真器URSim通訊，加快您的項(xiàng)目開發(fā)測(cè)試進(jìn)度。

　　ur_robot_driver架構(gòu)概覽[2]

　　為使ROS2規(guī)劃的路徑在機(jī)器人上更加準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)，除了經(jīng)典的關(guān)節(jié)軌跡控制器之外，Universal Robots ROS2 Driver在路徑規(guī)劃中加入了速度縮放控制器(speed scale joint trajectory controller)。該控制器將機(jī)器人實(shí)際速度比率及安全狀態(tài)納入軌跡規(guī)劃算法，減小由機(jī)器人實(shí)際速度比率、安全限制等造成的軌跡執(zhí)行偏差[3]，從而實(shí)現(xiàn)了以下功能：

• 急停及安全停止時(shí)的程序暫停
• 急停及安全停止后的程序重啟
• 自動(dòng)調(diào)整速度使其符合安全設(shè)置
• 在示教器上手動(dòng)調(diào)整速度

　　Universal Robots ROS2 Driver控制器概覽[4]

　　最新版本Universal Robots ROS2 Driver現(xiàn)在可在ROS2 Galactic Geochelone版本中通過(guò)rosdep binary安裝，并將支持Rolling Ridley 和 Humble Hawksbill版本。安裝指南及更多信息請(qǐng)見(jiàn)（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver），或參考ROS World 2021報(bào)告（https://vimeo.com/649651707）及演示文稿（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）。

　　有任何問(wèn)題和反饋請(qǐng)您在GitHub issue（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues）或UR forum（https://forum.universal-robots.com/）中提出，或直接發(fā)送郵件至ROS@universal-robots.com

　　祝您開發(fā)順利！

　　參考信息：

　　[1].Maruyama Y ,  Kato S ,  Azumi T . Exploring the performance of ROS2[C]// the 13th International Conference. 2016.（https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223/citations?tabFilter=papers#citations）

　　[2].Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_robot_driver/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_robot_driver）

　　[3].Universal_Robots_ROS2_Driver/ ur_controllers/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_controllers）

　　[4].Making a robot ROS2 Powered - a case study using the UR manipulator. ROS World 2021（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）