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一. 工業(yè)機(jī)器人迎國產(chǎn)替代黃金時(shí)期

1、機(jī)器換人大勢所趨

1956 年，世界第一家機(jī)器人公司成立，隨后世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人于 1959 年誕生，并于 1961 年開始在美國的通用汽車公司安裝運(yùn)行；此后，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域逐漸延伸至電子電器、金屬制品、化學(xué)橡膠塑料等行業(yè)。

1978 年，美國 Unimation 公司推出通用工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用于通用汽車裝配線，汽車工業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)進(jìn)入新的階段，生產(chǎn)效率得到改善。之后全球第一臺(tái) SCARA 工業(yè)機(jī)器人和第一臺(tái) DELTA 工業(yè)機(jī)器人逐步誕生并投入使用，隨著技術(shù)的成熟和多元化，工業(yè)機(jī)器人的下游應(yīng)用場景逐步增加。

2000 年之后，全球化進(jìn)程加速，汽車、3C 等下游行業(yè)保持高景氣度，疊加歐美國家人口老齡化，人工成本顯著上升等原因，工業(yè)自動(dòng)化需求持續(xù)增加，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)在歐美國家的滲透率持續(xù)提升。2019 年，受需求端行業(yè)的周期性波動(dòng)影響，全球工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)短期波動(dòng)，銷量同比下降 11.6%；2020 年全球工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 39.7 萬臺(tái)，盡管受到疫情影響，銷量同比仍增長 6.4%。

▲全球工業(yè)機(jī)器人發(fā)展進(jìn)程

由于國內(nèi)制造業(yè)正在加速從勞動(dòng)密集型的中低端產(chǎn)業(yè)切換到高端制造領(lǐng)域，疊加人工成本的快速上漲，工業(yè)自動(dòng)化需求驅(qū)動(dòng)中國成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場。1972 年國內(nèi)開始研究工業(yè)機(jī)器人，直至 90 年代，市場仍以技術(shù)研究為主，為行業(yè)后續(xù)發(fā)展進(jìn)行技術(shù)和人才儲(chǔ)備。

2013 年之后，國家出臺(tái)了一系列政策對工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展提出詳細(xì)規(guī)劃，并多次重申其重要性。主要政策包括：1）2013 年的《關(guān)于推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見》；2）2015 年的《中國制造 2025》；3）2016 年的《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020 年）》。

▲國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展政策節(jié)點(diǎn)

國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)自2000開始，發(fā)展歷經(jīng)了四大階段：

1）萌芽階段（2000-2009 年），在汽車等下游行業(yè)較為低迷的背景下，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人年均銷量僅數(shù)千臺(tái)，外資巨頭加速布局國內(nèi)市場，國產(chǎn)供應(yīng)商主要做集成和代理。

2）興起階段（2010-2012 年），受益于下游汽車、3C 等產(chǎn)業(yè)需求的高增長以及自動(dòng)化率的提升，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)快速增長，年均銷量超過 2 萬臺(tái)，內(nèi)資集成發(fā)展壯大，并逐漸向中上游拓展。

3）高速發(fā)展階段（2013-2017 年），隨著政策補(bǔ)貼的密集出臺(tái)以及自動(dòng)化產(chǎn)品價(jià)格逐步下降，汽車、3C 等產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化市場快速增長，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量實(shí)現(xiàn) 5 年高增長，國產(chǎn)化率提高到 25%。

4）行業(yè)整合階段（2018-2019 年），由于補(bǔ)貼大幅減少以及貿(mào)易摩擦的影響，國內(nèi)汽車、3C 電子等行業(yè)需求低迷，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)銷增速放緩，2019 年銷量約為 14 萬臺(tái)，同比下降約 9%，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人低端產(chǎn)能出清，市場加速觸底。

2020 下半年以來，由于受到下游需求回暖等因素的推動(dòng)，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度逐步回暖，國產(chǎn)替代加速，行業(yè)集中度持續(xù)提升。

▲國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展四大階段

2、下游應(yīng)用逐步拓展

歐美國家已經(jīng)在過去幾十年中建立起完善的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系，專注于自身擁有規(guī)模效應(yīng)的大型工業(yè)，并擁有成熟的供應(yīng)商體系，形成了工業(yè)機(jī)器人四大家族：德國庫卡、瑞士ABB、日本發(fā)那科、日本安川。

產(chǎn)業(yè)鏈方面，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的上游和中游分別為控制器、伺服系統(tǒng)、減速機(jī)等零部件領(lǐng)域和機(jī)器人整機(jī)制造；下游為系統(tǒng)集成，主要涵蓋焊接、分揀、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域；終端客戶包括汽車、3C、金屬、食品等行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景廣闊，其中海外品牌工業(yè)機(jī)器人在汽車市場已實(shí)現(xiàn)成熟應(yīng)用，領(lǐng)先國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。

隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景從汽車等領(lǐng)域逐步轉(zhuǎn)向通用制造業(yè)以及新興產(chǎn)業(yè)，如新能源鋰電池和光伏等行業(yè)，國內(nèi)企業(yè)與海外供應(yīng)商可避免走入同質(zhì)化低價(jià)競爭，增量市場空間廣闊。

在小負(fù)載焊接領(lǐng)域，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度和覆蓋范圍已與“四大家族”產(chǎn)品相近，最高軸速上仍與海外品牌相比稍有差距。在重復(fù)定位精度方面，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人可精確到0.05mm，與海外主要供應(yīng)商的工業(yè)機(jī)器人精度相近，而與海外精度最高的機(jī)器人（0.02mm）相比仍有一定的進(jìn)步空間。

在覆蓋范圍方面，國內(nèi)主要供應(yīng)商機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)1440mm-2010mm，與四大家族產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)的 1200mm-2028mm 大體相當(dāng)。最高軸速方面，國內(nèi)除了工業(yè)機(jī)器人龍頭可達(dá)約 700°/s 外，大部分工業(yè)機(jī)器人的最高軸速與海外品牌仍存在一定差距。

▲國內(nèi)外企業(yè)焊接工業(yè)機(jī)器人參數(shù)對比

二. 換道超車，國產(chǎn)替代加速

目前汽車行業(yè)仍為國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商下游主要的應(yīng)用領(lǐng)域；其中海外品牌下游主要應(yīng)用于汽車整車，國內(nèi)品牌主要提供沖壓、焊接、噴涂、包裝等汽車行業(yè)細(xì)分領(lǐng)域的機(jī)器人產(chǎn)品。

埃斯頓焊接技術(shù)優(yōu)勢顯著，2020 年完成了對領(lǐng)先的焊接企業(yè)Cloos 的并購重組，目前公司壓焊技術(shù)已超過部分海外品牌，細(xì)分領(lǐng)域龍頭初現(xiàn)；埃夫特噴涂技術(shù)優(yōu)勢明顯，公司先后在境外收購噴涂機(jī)器人制造及系統(tǒng)集成商 CMA、通用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商 EVOLUT，機(jī)器人噴涂技術(shù)加速提升。

2021 年，埃斯頓發(fā)布了與河南駿通車輛有限公司簽署機(jī)器人銷售合同的訂單，標(biāo)志著公司在專用車輛整車制造的領(lǐng)域獲得規(guī)模性訂單。我們認(rèn)為，隨著下游制造業(yè)需求的逐步回暖，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度有望持續(xù)提升，汽車行業(yè)作為下游主要的應(yīng)用領(lǐng)域，市場空間廣闊。

埃斯頓規(guī)模性標(biāo)桿項(xiàng)目的建立打開了國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商在整車制造領(lǐng)域的市場空間，隨著國內(nèi)供應(yīng)商技術(shù)水平不斷提升、項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)逐漸豐富，國內(nèi)品牌在汽車行業(yè)的滲透率有望持續(xù)提升，國產(chǎn)替代加速。

▲國內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人企業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域

▲國內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人企業(yè)客戶結(jié)構(gòu)

截至 2020 年，國內(nèi)非汽車領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用占比已由 2010 年的約 50%提升至 70%+，呈逐步遞增趨勢。其中 3C 領(lǐng)域的應(yīng)用超過 30%，金屬制造領(lǐng)域的應(yīng)用超過 12%，鋰電、食品領(lǐng)域的應(yīng)用均超過 5%。隨著 5G、新能源等領(lǐng)域的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人下游新的應(yīng)用場景持續(xù)擴(kuò)展；此外，隨著機(jī)器人技術(shù)不斷進(jìn)步以及使用機(jī)器人帶來的經(jīng)濟(jì)性的提升，工業(yè)機(jī)器人在金屬制造、食品飲料等生命周期相對較短的行業(yè)的應(yīng)用也在持續(xù)增加。

目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商在中低端市場地位穩(wěn)固，海外工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商主要集中在高端市場，因此海外品牌在汽車整車和倉儲(chǔ)物流行業(yè)中市場份額較大，而國內(nèi)品牌在以中低端市場為主和技術(shù)難度相對較低的汽車電子、汽車零部件、金屬加工等行業(yè)中市場份額較大；其他行業(yè)中，如食品飲料、醫(yī)療用品等行業(yè)，由于定制化程度高，價(jià)值量相較于汽車行業(yè)低，外資品牌難以全面顧及，因此主要由國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商所覆蓋。

隨著工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域的逐步拓寬，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人增量市場空間廣闊，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)有望憑借自身優(yōu)勢逐步實(shí)現(xiàn)換道超車。

▲2010 年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域占比情況

▲ 2020 年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域占比情況

▲ 國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商低中高端工藝占比情況

▲ 國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商下游應(yīng)用領(lǐng)域占比情況

在對國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精度比較時(shí)，一般采用埃斯頓負(fù)載分類標(biāo)準(zhǔn)：小負(fù)載（0-30kg）、中負(fù)載（30-100kg）、大負(fù)載（100-350kg）和超大負(fù)載（>350kg）。

在小負(fù)載焊接領(lǐng)域，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度、臂展距離與“四大家族”產(chǎn)品相近，但在最大速度上仍與海外品牌存在一定差距。重復(fù)定位精度方面，國內(nèi)主要供應(yīng)商的小負(fù)載焊接機(jī)器人可達(dá) 0.05-0.08mm，與海外四大家族工業(yè)機(jī)器人（0.05-0.08mm）大體相當(dāng)；臂展方面，國內(nèi)主要供應(yīng)商的小負(fù)載焊接機(jī)器人最大工作距離可達(dá) 1400mm 以上，與海外品牌平齊；最大速度方面，國內(nèi)主要供應(yīng)商的小負(fù)載焊接機(jī)器人達(dá) 125-175mm，相比海外品牌相比仍有一定進(jìn)步空間（180-260mm）。

▲國內(nèi)外小負(fù)載焊接機(jī)器人產(chǎn)品性能對比

中小負(fù)載折彎領(lǐng)域，國產(chǎn)機(jī)器人重復(fù)定位精度、臂展距離以及最大速度參數(shù)與“四大家族”產(chǎn)品接近。國內(nèi)主要供應(yīng)商的中小負(fù)載焊接機(jī)器人重復(fù)定位精度約為 0.03-0.1mm，接近四大家族產(chǎn)品精度（0.04-0.07mm）; 臂展方面，國內(nèi)主要供應(yīng)商的中小負(fù)載焊接機(jī)器人最大工作距離能達(dá)到 2500mm 以上，與四大家族差距較小（2600mm）；最大速度方面，國內(nèi)主要供應(yīng)商的中小負(fù)載焊接機(jī)器人達(dá) 110-175mm，與四大家族基本一致（110-170mm）。

▲國內(nèi)外中負(fù)載折彎機(jī)器人產(chǎn)品性能對比

在大負(fù)載沖壓機(jī)器人領(lǐng)域，國產(chǎn)機(jī)型精度已經(jīng)與部分海外四大家族產(chǎn)品精度相當(dāng)。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭的重復(fù)定位精度為 0.2mm，與四大家族部分產(chǎn)品已基本相同（均達(dá) 0.2mm），然而相比四大家族中部分精度達(dá) 0.03-0.05mm 的產(chǎn)品仍有一定的提升空間。在小負(fù)載沖壓領(lǐng)域，埃夫特于 2017 年推出重復(fù)定位精度達(dá) 0.07mm 的沖壓機(jī)器人，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人正不斷向高精度沖壓領(lǐng)域發(fā)展。

▲國內(nèi)外大負(fù)載沖壓機(jī)器人產(chǎn)品性能對比

綜合來看目前國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的加工精度與四大家族的差距逐步縮小，部分精度仍有一定的進(jìn)步空間。隨著國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商不斷通過“自主研發(fā)+外延并購”完善技術(shù)體系，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的加工精度將持續(xù)優(yōu)化，在國產(chǎn)替代趨勢下有望加速追趕海外工業(yè)機(jī)器人品牌。

2020 年，四大家族在國內(nèi)機(jī)器人售價(jià)高于同類型國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人售價(jià)約 40%以上。目前國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人整體規(guī)模仍較小，未來隨著行業(yè)的快速發(fā)展以及國產(chǎn)品牌滲透率的持續(xù)提升，國內(nèi)供應(yīng)商規(guī)模優(yōu)勢將逐步體現(xiàn)，成本端仍有下降空間。

▲2020 年四大家族與國內(nèi)主要供應(yīng)商工業(yè)機(jī)器人均價(jià)估算（單位：萬元）

中長期來看，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人可提升的市場份額仍然較大，在部分細(xì)分賽道優(yōu)勢明顯。國產(chǎn)品牌的主要優(yōu)勢包括：

1）本土化優(yōu)勢：國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商在國內(nèi)擁有完善的營銷網(wǎng)絡(luò)和售后服務(wù)體系，客戶享有更高效、便捷的服務(wù)；

2）成本控制優(yōu)勢：海外供應(yīng)商在進(jìn)口關(guān)稅和經(jīng)銷商布局等方面成本仍較高；此外，國內(nèi)品牌逐漸形成規(guī)模效應(yīng)后，對上游議價(jià)能力增強(qiáng)，成本控制能力有望進(jìn)一步提升；

3）全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢：國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商不斷通過“自主研發(fā)+外延并購”完善技術(shù)體系、提升核心零部件自制率，逐步形成全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢。

綜合來看，受益于下游制造業(yè)升級，疊加新興應(yīng)用領(lǐng)域打開市場空間，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度持續(xù)提升；國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)與海外巨頭錯(cuò)位競爭，同時(shí)發(fā)揮自身價(jià)格、成本控制、本土化以及全產(chǎn)業(yè)鏈等優(yōu)勢，加速進(jìn)行國產(chǎn)替代。

2015-2020 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量由 2015 年的 3.3 萬臺(tái)提升至 2020 年的 23.7 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 48.3%；銷量由 2015 年的 6.9萬臺(tái)提升至 2020 年約 17 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 19.8%。

2015-2017 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量由 6.9萬臺(tái)增加至 15.6 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 50.4%，實(shí)現(xiàn)快速增長，主要由于政策補(bǔ)貼的密集出臺(tái)以及自動(dòng)化產(chǎn)品價(jià)格的下降，下游汽車、3C 等產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化市場快速增長。

2018-2019 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量增速相對放緩，于 2018 年達(dá)到增速最低點(diǎn)-1.4%，主要因?yàn)檎哐a(bǔ)貼的大幅減少以及貿(mào)易摩擦的影響，下游需求持續(xù)低迷；2020 下半年以來，受益于制造業(yè)的回暖和產(chǎn)業(yè)升級，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度持續(xù)回暖，全年實(shí)現(xiàn)產(chǎn)銷分別為 23.7 萬和 17 萬臺(tái)，同比分別增長約 27%和 21%。

▲國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量（單位：萬臺(tái)）

▲ 國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量（單位：萬臺(tái)）

工業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)替代加速，龍頭增速優(yōu)于行業(yè)平均水平。2011-2020 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量由 2.3 萬臺(tái)提升至約 17 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 25.1%；其中國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷量由約 800 臺(tái)增加至約 5 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 58.3%，高于國內(nèi)整體銷量增速約 33 個(gè)百分點(diǎn)；同期市場滲透率由3.5%提升至 29%，上升 25.5 個(gè)百分點(diǎn)。2016-2020 年，埃斯頓工業(yè)機(jī)器人銷量由約 1000 臺(tái)增加至約 6000 臺(tái)，CAGR 達(dá) 56.5%，同期復(fù)合增速優(yōu)于行業(yè)約 41 個(gè)百分點(diǎn)，市場滲透率由約 1%提升至 4%，增長約 3 個(gè)百分點(diǎn)。

▲國內(nèi)主要企業(yè)工業(yè)機(jī)器人銷量（單位：萬臺(tái)）

國內(nèi)制造業(yè)就業(yè)人員平均工資由 2010 年的 3.1 萬元提升至 2019 年的 7.8 萬元，CAGR 達(dá)10.8%，呈逐年遞增趨勢。國內(nèi)人口紅利褪去，勞動(dòng)力成本逐年上升，下游企業(yè)自動(dòng)化升級需求進(jìn)一步提升，人工替代有望加速。

受益于政策支持和產(chǎn)業(yè)升級需求的提升，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度由 2011年的10臺(tái)/萬人逐步提升至2019年的187臺(tái)/萬人，CAGR 達(dá) 44.2%。從滲透率角度看，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度仍較低；2019 年，新加坡、韓國、日本、德國的工業(yè)機(jī)器人密度分別為 918、855、364、346，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度仍有較大的提升空間。

▲國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度（每萬名產(chǎn)業(yè)工人擁有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量）（單位：臺(tái)/萬人）

▲2019 年全球各國/地區(qū)工業(yè)機(jī)器人密度（單位：臺(tái)/萬人）

2015-2020 年，全球工業(yè)機(jī)器人銷量由 25.4 萬臺(tái)提升至 39.7 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 9.3%。2015-2017 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人全球滲透率從 27%提升至 41%，增長 14 個(gè)百分點(diǎn)；2017 年之后，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人在全球滲透率基本維持在 35%以上。

2018 年，國內(nèi)受政策補(bǔ)貼大幅減少以及貿(mào)易摩擦的影響，下游需求低迷，工業(yè)機(jī)器人銷量在全球占比同比 2017 年下降 4.5 個(gè)百分點(diǎn)。隨著行業(yè)景氣度的持續(xù)復(fù)蘇，2018 年以來國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量在全球占比逐年遞增，截至 2020 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量在全球占比已提升至 42.8%。

2015-2020 年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人出口量由 2015 年的 1.2 萬臺(tái)提升至 2020 年的 8.1 萬臺(tái)，CAGR 達(dá) 46.5%；出口量在全球占比由 4.6%提升至 20.4%，增長約 16 個(gè)百分點(diǎn)。

▲國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人出口量（單位：萬臺(tái)）

▲國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人出口量全球占比

國內(nèi)龍頭通過前期的并購整合，在部分細(xì)分領(lǐng)域已經(jīng)建立優(yōu)勢，性能趕超海外競爭對手。另外， 受益于國內(nèi)制造業(yè)升級，工業(yè)自動(dòng)化需求顯著增加，國內(nèi)龍頭擴(kuò)產(chǎn)節(jié)奏匹配度較高，迅速提升份額。

國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人正在經(jīng)歷一系列契機(jī)，驅(qū)動(dòng)全球滲透率的提升，包括國內(nèi)制造業(yè)升級驅(qū)動(dòng)的工業(yè)自動(dòng)化需求增加、海外需求恢復(fù)驅(qū)動(dòng)的制造業(yè)產(chǎn)能瓶頸等，工業(yè)自動(dòng)化的空間已經(jīng)打開，國內(nèi)企業(yè)有望持續(xù)受益于行業(yè)高增長和份額提升。