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機(jī)器人3D視覺(jué)系統(tǒng)，是基于三維視覺(jué)軟硬件成像技術(shù)，在機(jī)器人系統(tǒng)中實(shí)時(shí)采集目標(biāo)物體及環(huán)境的空間信息、構(gòu)建和處理點(diǎn)云信息，生成用于引導(dǎo)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的路徑規(guī)劃、避障等控制指令的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)應(yīng)用主要有抓取和工藝兩大類(lèi)，其中抓取類(lèi)技術(shù)的市場(chǎng)應(yīng)用較成熟，工藝類(lèi)仍不成熟但發(fā)展較快。

抓取類(lèi)：

抓取類(lèi)應(yīng)用指3D視覺(jué)與機(jī)器人協(xié)同進(jìn)行物體的取放，主要難點(diǎn)在于3D視覺(jué)識(shí)別抓取點(diǎn)和位姿估計(jì)、碰撞檢測(cè)等。其中簡(jiǎn)單的上下料、拆碼垛等精度要求相對(duì)較低，目前已經(jīng)較為成熟，實(shí)現(xiàn)了批量應(yīng)用。

工藝類(lèi)：

工藝類(lèi)應(yīng)用指3D視覺(jué)結(jié)合工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行具有強(qiáng)工藝屬性的操作，如開(kāi)坡口、焊接、涂膠、噴涂等。此類(lèi)系統(tǒng)除常規(guī)3D視覺(jué)與機(jī)器人外，還需包含工藝裝備（如焊槍、膠槍?zhuān)┘皩?zhuān)用工裝夾具等。目前大多數(shù)工藝類(lèi)3D視覺(jué)應(yīng)用還不成熟，仍處于技術(shù)探索階段。

智能機(jī)器人3D視覺(jué)目前應(yīng)用類(lèi)型主要有導(dǎo)航、避障、物體識(shí)別、機(jī)械臂引導(dǎo)四大類(lèi)。在各類(lèi)可移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)中導(dǎo)航和避障都是基礎(chǔ)功能，未來(lái)隨著具身智能技術(shù)、人形機(jī)器人的發(fā)展，3D視覺(jué)作為“眼睛”還需承擔(dān)物體識(shí)別、引導(dǎo)手臂軌跡的功能。

3D視覺(jué)在各類(lèi)機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用

01

全球機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模分析

從數(shù)據(jù)上來(lái)看

全球工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)在經(jīng)歷2020-2023年的高速增長(zhǎng)后，已進(jìn)入相對(duì)穩(wěn)定的發(fā)展階段。2024年，受全球汽車(chē)、電子、鋰電池等行業(yè)投資不及預(yù)期影響，工業(yè)機(jī)器人出貨量同比下滑3.6%。在這一嚴(yán)峻市場(chǎng)環(huán)境下，工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)卻逆勢(shì)上揚(yáng)，全球出貨量超2.4萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)超過(guò)14%。

2020-2027年全球工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模/臺(tái)套

注：①數(shù)據(jù)為工業(yè)領(lǐng)域，不含商用和民用；②含結(jié)構(gòu)光、雙目等高端相機(jī)，不含ToF等，后同

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

從行業(yè)分布來(lái)看

2024年全球工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)的主要應(yīng)用集中在汽車(chē)零部件、金屬制品、倉(cāng)儲(chǔ)物流及汽車(chē)整車(chē)四大領(lǐng)域，合計(jì)市場(chǎng)份額超過(guò)78%。

2024年全球分行業(yè)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模占比/臺(tái)套

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

其中，倉(cāng)儲(chǔ)物流、金屬制品及汽車(chē)零部件行業(yè)是工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)的早期應(yīng)用領(lǐng)域，技術(shù)相對(duì)成熟；汽車(chē)整車(chē)行業(yè)近兩年受柔性制造需求驅(qū)動(dòng)，發(fā)展勢(shì)頭迅猛。據(jù)MIR白皮書(shū)統(tǒng)計(jì)：

● 2024年全球汽車(chē)整車(chē)行業(yè)3D視覺(jué)滲透率近8%，相較于2023年的6%明顯提升。近幾年隨著汽車(chē)整車(chē)行業(yè)全球化生產(chǎn)需求推動(dòng)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)升級(jí)，工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)的應(yīng)用場(chǎng)景逐漸豐富。預(yù)計(jì)汽車(chē)行業(yè)應(yīng)用將持續(xù)增長(zhǎng)，2027年滲透率有望提升至13%。

● 2022-2023年全球新能源汽車(chē)相關(guān)產(chǎn)業(yè)投資向好，是汽車(chē)零部件行業(yè)3D視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人中的滲透率快速提升的節(jié)點(diǎn)，2024年滲透率達(dá)近7%。

● 倉(cāng)儲(chǔ)物流是工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)最早實(shí)現(xiàn)批量化應(yīng)用的行業(yè)之一，2020年滲透率已達(dá)15%。發(fā)展迅速的同時(shí)也造成了激烈的行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)和價(jià)格下行。2024年受行業(yè)投資不景氣影響，市場(chǎng)呈現(xiàn)下滑態(tài)勢(shì)。預(yù)計(jì)未來(lái)東南亞、南美、中東等新興市場(chǎng)的倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化升級(jí)將推動(dòng)行業(yè)復(fù)蘇。

● 金屬制品行業(yè)也是3D視覺(jué)早期落地行業(yè)之一。近兩年應(yīng)用已較為成熟，增長(zhǎng)步調(diào)放緩，但2024年起免示教焊機(jī)技術(shù)的發(fā)展再次為行業(yè)帶來(lái)新機(jī)遇。預(yù)計(jì)未來(lái)免示教焊接技術(shù)將大幅帶動(dòng)金屬制品行業(yè)的3D視覺(jué)應(yīng)用。此外，未來(lái)在較復(fù)雜的零部件切割、涂膠、打磨等領(lǐng)域的免示教技術(shù)中也將有應(yīng)用前景，2027年滲透率有望突破12%。

除上述核心領(lǐng)域外，鋰電池、半導(dǎo)體等高附加值產(chǎn)業(yè)對(duì)3D視覺(jué)的需求同樣增長(zhǎng)迅猛，預(yù)計(jì)其市場(chǎng)份額也將持續(xù)擴(kuò)大。

● 鋰電池行業(yè)頭部客戶(hù)在完成對(duì)3D視覺(jué)系統(tǒng)精度及安全性的嚴(yán)格驗(yàn)證后，應(yīng)用意愿顯著增強(qiáng)，正處于規(guī)模化應(yīng)用的初期階段。

● 半導(dǎo)體行業(yè)主要在后道封裝測(cè)試環(huán)節(jié)采用復(fù)合機(jī)器人（AGV/AMR+機(jī)械臂）集成3D視覺(jué)的方案，實(shí)現(xiàn)高精密物料的自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)與上下料。

從供應(yīng)商競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看

2024年，全球工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)供應(yīng)商主要分為中國(guó)、日本、歐洲及北美四大陣營(yíng)，其中，中國(guó)廠(chǎng)商占據(jù)超過(guò)65%的市場(chǎng)份額。

2024年全球TOP20工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)供應(yīng)商格局/臺(tái)套

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

① 中國(guó)廠(chǎng)商：

以梅卡曼德等專(zhuān)注于工業(yè)3D視覺(jué)的新興專(zhuān)業(yè)企業(yè)為代表，近年來(lái)在深耕本土市場(chǎng)的同時(shí)，海外業(yè)務(wù)拓展迅速。同時(shí)，海康機(jī)器人、華睿科技等依托傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)業(yè)務(wù)的企業(yè)，也正在持續(xù)加碼工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)領(lǐng)域的投入力度。預(yù)計(jì)未來(lái)，中國(guó)廠(chǎng)商的全球市場(chǎng)份額將進(jìn)一步擴(kuò)大。

② 日本廠(chǎng)商：

憑借發(fā)達(dá)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)，以FANUC為代表的工業(yè)機(jī)器人制造商多采用自研配套3D視覺(jué)技術(shù)，以提升其機(jī)器人產(chǎn)品的附加值，并依托其強(qiáng)大的全球品牌影響力實(shí)現(xiàn)配套銷(xiāo)售，專(zhuān)注于工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)的獨(dú)立供應(yīng)商相對(duì)較少，部分廠(chǎng)商（如MUJIN）主要以提供集成解決方案為主。

③ 歐洲廠(chǎng)商：

歐洲廠(chǎng)商通常以提供3D視覺(jué)硬件產(chǎn)品為主，代表企業(yè)如Photoneo、Sick等。

④ 北美廠(chǎng)商：

北美地區(qū)供應(yīng)商數(shù)量相對(duì)較少，以傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)巨頭Cognex為主。部分以質(zhì)量檢測(cè)見(jiàn)長(zhǎng)的廠(chǎng)商（如LMI）也涉足工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)領(lǐng)域。

從各地區(qū)市場(chǎng)規(guī)模來(lái)看

亞洲地區(qū)是當(dāng)前全球工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)需求最為強(qiáng)勁的市場(chǎng)，出貨量占全球總出貨量的70%以上。其中，中國(guó)是全球最大的單一市場(chǎng)，占比接近60%。

2024年全球分區(qū)域工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模占比/臺(tái)套

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模分析

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

自2020年起，中國(guó)已成為驅(qū)動(dòng)全球工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)增長(zhǎng)的核心動(dòng)力。2024年，盡管面臨宏觀(guān)投資環(huán)境挑戰(zhàn)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)仍表現(xiàn)出強(qiáng)勁韌性，實(shí)現(xiàn)超過(guò)22%同比增長(zhǎng)。預(yù)計(jì)未來(lái)三年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)將繼續(xù)保持高速增長(zhǎng)，復(fù)合年增長(zhǎng)率預(yù)計(jì)接近28%。

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)分行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模分析

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)的核心下游應(yīng)用行業(yè)包括汽車(chē)零部件、金屬制品、倉(cāng)儲(chǔ)物流及汽車(chē)整車(chē)。其中，汽車(chē)整車(chē)行業(yè)的應(yīng)用導(dǎo)入近期呈現(xiàn)加速態(tài)勢(shì)。

2024年中國(guó)TOP10工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)供應(yīng)商格局/臺(tái)套

數(shù)據(jù)來(lái)源: 《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》

在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)，梅卡曼德以超過(guò)38%的市場(chǎng)份額居于首位。一方面，其產(chǎn)品線(xiàn)布局相對(duì)完善，并在汽車(chē)零部件、金屬制品、倉(cāng)儲(chǔ)物流等行業(yè)積累了豐富的頭部客戶(hù)應(yīng)用案例。另一方面，該公司的產(chǎn)品在精度和穩(wěn)定性方面表現(xiàn)良好，尤其在結(jié)合AI技術(shù)處理高反光工件、深框抓取等復(fù)雜場(chǎng)景方面具備較強(qiáng)能力。

預(yù)計(jì)未來(lái)中國(guó)市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)格局將趨于分化。少數(shù)頭部供應(yīng)商（如梅卡曼德、海康機(jī)器人）將聚焦于提供標(biāo)準(zhǔn)化程度較高的產(chǎn)品，其他廠(chǎng)商則更多專(zhuān)注于特定垂直細(xì)分領(lǐng)域的定制化解決方案開(kāi)發(fā)，雙方將在市場(chǎng)中形成互補(bǔ)格局。

02

機(jī)器人3D視覺(jué)技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

由于工業(yè)視覺(jué)應(yīng)用場(chǎng)景中存在許多不確定性、非標(biāo)程度較高，如來(lái)料一致性差、工作環(huán)境復(fù)雜等，對(duì)工業(yè)3D視覺(jué)提出了更高的柔性化需求。隨著AI技術(shù)的迅速發(fā)展，部分行業(yè)內(nèi)主流視覺(jué)玩家開(kāi)始研究AI與3D視覺(jué)技術(shù)的融合。AI技術(shù)與工業(yè)機(jī)器人3D視覺(jué)結(jié)合后，可使其在底層算法優(yōu)化、提高開(kāi)發(fā)效率、應(yīng)用工藝沉淀等方面發(fā)揮價(jià)值。

1. AI與底層算法的結(jié)合：

①AI輔助點(diǎn)云分割：3D點(diǎn)云的特點(diǎn)是無(wú)序、數(shù)據(jù)量大，直接計(jì)算的難度大、效率很低。目前大多是用深度學(xué)習(xí)在2D紋理圖上做分割，再用3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)。未來(lái)將直接使用深度學(xué)習(xí)輔助3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，提高效率和優(yōu)化分割效果。

②AI輔助機(jī)械臂動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)：機(jī)器人3D視覺(jué)碰撞檢測(cè)時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)響應(yīng)有很高的要求，AI可協(xié)助快速響應(yīng)、提前預(yù)測(cè)碰撞點(diǎn)、奇異點(diǎn)，且優(yōu)化對(duì)模糊物體的仿真。

2. AI與應(yīng)用工藝的結(jié)合：

未來(lái)各應(yīng)用工藝將進(jìn)行數(shù)字化管理，形成預(yù)訓(xùn)練模型庫(kù)，存儲(chǔ)大量的行業(yè)應(yīng)用模板，并不斷進(jìn)行行業(yè)和工藝知識(shí)的沉淀迭代。在使用時(shí)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)用，可大大提升便捷性和處理效果。以以下應(yīng)用為例：

① 無(wú)序抓取：AI協(xié)助點(diǎn)云分割、位姿估計(jì)，找到最佳抓取點(diǎn)和優(yōu)化路徑。

② 高反件深框抓取：AI協(xié)助做深度估計(jì)，在2D紋理圖基礎(chǔ)上補(bǔ)全點(diǎn)云，即使是高反光、有油污等物體也能較準(zhǔn)確識(shí)別。在識(shí)別的基礎(chǔ)上進(jìn)行位姿估計(jì)，找最佳抓取點(diǎn)和優(yōu)化路徑，AI協(xié)助碰撞檢測(cè)，提高抓取成功率和清框率。

③ 物流混碼垛：通過(guò)AI計(jì)算提升容積率。

隨著AI與機(jī)器人3D視覺(jué)的結(jié)合日益緊密，其應(yīng)用場(chǎng)景將不斷拓展，真正打破產(chǎn)品和應(yīng)用的邊界、視覺(jué)信息也將在任務(wù)級(jí)的理解、規(guī)劃等方面發(fā)揮更大的作用，實(shí)現(xiàn)從“看得到”向“看得懂”躍遷。

03

機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)未來(lái)發(fā)展

隨著機(jī)器人市場(chǎng)的持續(xù)高速發(fā)展，其應(yīng)用已從傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)領(lǐng)域（汽車(chē)、電子）延伸到鋰電池等新興行業(yè)當(dāng)中，3D視覺(jué)作為自動(dòng)化系統(tǒng)的“眼睛”，正成為許多場(chǎng)景的核心需求。

據(jù)MIR睿工業(yè)白皮書(shū)統(tǒng)計(jì)，2024年搭載3D視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人在全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中的滲透率僅為4.7%，盡管當(dāng)前其在工業(yè)機(jī)器人中的滲透率尚處于較低水平，未來(lái)仍有巨大的發(fā)展空間。預(yù)計(jì)未來(lái)三年，該市場(chǎng)將保持20%以上的復(fù)合增長(zhǎng)率，2027年滲透率將達(dá)近7%。

與此同時(shí)，盡管當(dāng)前全球智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)整體仍處于發(fā)展期，3D視覺(jué)技術(shù)在其應(yīng)用中的成熟度有待提升，但隨著人形機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等行業(yè)的快速發(fā)展，預(yù)計(jì)2025年，智能機(jī)器人領(lǐng)域?qū)?D視覺(jué)的潛在需求總量將超過(guò)40萬(wàn)臺(tái)，未來(lái)成長(zhǎng)空間巨大。

總體來(lái)看，3D視覺(jué)技術(shù)在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人和新興行業(yè)領(lǐng)域中均展現(xiàn)出強(qiáng)勁的增長(zhǎng)動(dòng)力，并將在與AI技術(shù)的深度融合推動(dòng)下，催生出更多的創(chuàng)新應(yīng)用，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。

寫(xiě)在最后

基于機(jī)器人3D視覺(jué)龐大的市場(chǎng)潛力，MIR睿工業(yè)主編的《2025年全球智能機(jī)器人3D視覺(jué)白皮書(shū)》正式發(fā)布（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“白皮書(shū)”）。白皮書(shū)立足全球視角，基于多國(guó)家、多地區(qū)、多維度展開(kāi)數(shù)據(jù)追蹤。研究范圍覆蓋亞洲、歐洲、北美、東南亞等多個(gè)地區(qū)市場(chǎng)，內(nèi)容涵蓋全球機(jī)器人3D視覺(jué)市場(chǎng)格局分析、產(chǎn)業(yè)鏈解析、技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)分析等。