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　　10月15日， MPS人形機(jī)器人解決方案發(fā)布會(huì)在上海順利舉辦。MPS模擬產(chǎn)品線的總監(jiān)瞿松帶大家縱覽人形機(jī)器人從技術(shù)萌芽到智能革命的演進(jìn)歷程，深度剖析當(dāng)前機(jī)器人應(yīng)用面臨的動(dòng)態(tài)平衡、環(huán)境感知與實(shí)時(shí)決策、能耗與制造成本等核心挑戰(zhàn)，同時(shí)揭曉了MPS針對(duì)人形機(jī)器人應(yīng)用難題推出的高性能電機(jī)驅(qū)動(dòng)、高精度傳感器、驅(qū)控一體式電機(jī)等多款新產(chǎn)品，并詳細(xì)解析產(chǎn)品特性與技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

　　人形機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

　　21世紀(jì)以來(lái)，人形機(jī)器人進(jìn)入了快速發(fā)展階段。波士頓動(dòng)力公司推出以高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)能力為特征的Atlas機(jī)器人。特斯拉公司研發(fā)出Optimus人形機(jī)器人，計(jì)劃應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。Figure AI 機(jī)器人首個(gè)搭載通用視覺(jué)-語(yǔ)言-行動(dòng)（VLA）模型，能夠?qū)崿F(xiàn)自然語(yǔ)言控制、多機(jī)器人協(xié)作、快速學(xué)習(xí)等功能。

　　國(guó)內(nèi)市場(chǎng)也表現(xiàn)出了很強(qiáng)的活力。宇樹(shù)科技的R1、G1、H1等人形機(jī)器人具有較強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力，同時(shí)集成了語(yǔ)音、圖像多模態(tài)大模型，具有較強(qiáng)的交互能力。智元推出了適用于工業(yè)及商業(yè)場(chǎng)景的遠(yuǎn)征系列，全身49個(gè)自由度，單臂最大負(fù)載5Kg，搭載了自研的具身智腦框架和WorkGPT大模型，能夠理解用戶(hù)意圖，感知環(huán)境和任務(wù)編排。靈犀系列則定位在輕量化、智能交互與服務(wù)上，具備毫秒級(jí)交互反應(yīng)，配備先進(jìn)的小腦控制器和域控制器，支持豐富的交互體驗(yàn)。小鵬機(jī)器人IRON高度擬人，能主動(dòng)推理思考，進(jìn)行類(lèi)人連續(xù)對(duì)話(huà)，配備多種傳感器，已于今年進(jìn)入裝配車(chē)間實(shí)習(xí)。

　　如上所述，人形機(jī)器人行業(yè)正處于快速發(fā)展階段，技術(shù)進(jìn)步、政策支持和市場(chǎng)需求共同推動(dòng)其向規(guī)模化應(yīng)用邁進(jìn)。

　　圖1：機(jī)器人的演變過(guò)程

　　2025年人形機(jī)器人進(jìn)入量產(chǎn)元年，市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將持續(xù)擴(kuò)大。據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）預(yù)測(cè)，2025年全球人形機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到63.39億元，2035年可能超過(guò)4000億元。工業(yè)領(lǐng)域?qū)⑹紫瘸蔀橹饕膽?yīng)用場(chǎng)景，替代更多重復(fù)性、危險(xiǎn)性勞動(dòng)，提高生產(chǎn)效率。隨著技術(shù)成熟和成本下降，人形機(jī)器人有望在家庭服務(wù)、醫(yī)療康復(fù)、教育陪伴等方面實(shí)現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用。

　　同時(shí)，人工智能技術(shù)的進(jìn)步、AI大模型與機(jī)器人的深度融合，將使機(jī)器人具備更強(qiáng)的自主學(xué)習(xí)和決策能力，實(shí)現(xiàn)更自然的人機(jī)交互。人形機(jī)器人正朝著類(lèi)人化、自主化、集群化、安全化方向發(fā)展，相關(guān)制造商們也正努力把科幻場(chǎng)景變成產(chǎn)業(yè)實(shí)景。

　　人形機(jī)器人的技術(shù)挑戰(zhàn)

　　如今的機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈。尤其在當(dāng)下機(jī)器人設(shè)計(jì)迭代周期不斷縮短、成本控制日益嚴(yán)格、功能需求越發(fā)精細(xì)復(fù)雜且通往賽道終點(diǎn)的路線尚不明確的情況下，為了能在這場(chǎng)競(jìng)賽中取得成功，人形機(jī)器人制造商們不得不越來(lái)越依賴(lài)于半導(dǎo)體供應(yīng)商。

　　人形機(jī)器人行業(yè)目前面臨很多技術(shù)挑戰(zhàn)，想要實(shí)現(xiàn)具身智能（Embodied Intelligence），任重道遠(yuǎn)。

　　挑戰(zhàn)一：運(yùn)動(dòng)能力與穩(wěn)定性不足

　　•動(dòng)作協(xié)調(diào)性：實(shí)現(xiàn)自然流暢的運(yùn)動(dòng)和復(fù)雜動(dòng)作仍有挑戰(zhàn)，步態(tài)和身體協(xié)調(diào)性需提升，尤其在不平坦地面或受外力沖擊時(shí)。

　　•平衡與靈活性：快速奔跑、跳躍等動(dòng)作時(shí)，保持身體穩(wěn)定和平衡困難，高精度傳感器和高級(jí)算法的需求較高。

　　•能源效率：高復(fù)雜度運(yùn)動(dòng)需要大量電力，現(xiàn)有電池技術(shù)難以滿(mǎn)足長(zhǎng)時(shí)間、高負(fù)荷運(yùn)行的需求。

　　          

　　圖2：人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力示意圖

　　挑戰(zhàn)二：感知與認(rèn)知能力有限

　　•環(huán)境感知：多傳感器融合不完善，復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下的識(shí)別和理解能力較弱。

　　•自然語(yǔ)言理解：理解自然語(yǔ)言的上下文、情感和語(yǔ)境困難，準(zhǔn)確回應(yīng)和流暢對(duì)話(huà)能力不足。

　　•決策與規(guī)劃：自主決策能力欠缺，復(fù)雜環(huán)境中實(shí)時(shí)感知和處理變化的能力有限，多任務(wù)處理能力不足。

　　圖3：人形機(jī)器人感知能力示意圖

　　挑戰(zhàn)三：高昂的制造成本

　　人形機(jī)器人的核心部件成本高昂，例如靈巧手、關(guān)節(jié)模組、傳感器等關(guān)鍵部件的成本占比較大。

　　MPS人形機(jī)器人解決方案

　　面對(duì)以上挑戰(zhàn)，MPS推出了人形機(jī)器人解決方案，除了會(huì)考慮定義產(chǎn)品的“殺手锏”功能，還會(huì)統(tǒng)一產(chǎn)品開(kāi)發(fā)路線和整體芯片生態(tài)系統(tǒng)，精心設(shè)計(jì)產(chǎn)品使其具備更高的安全性、可擴(kuò)展性和可靠性，從而幫助人形機(jī)器人制造商實(shí)現(xiàn)其具身智能的目標(biāo)。

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片：運(yùn)動(dòng)能力與穩(wěn)定性的核心基礎(chǔ)

　　首先，人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力與穩(wěn)定性問(wèn)題的關(guān)鍵，在于電機(jī)模組的控制。為此，MPS推出了針對(duì)三相無(wú)刷直流電機(jī)的MP(Q)6547A、MP6543電機(jī)驅(qū)動(dòng)器芯片。

　　其中，MP(Q)6547A具備較高的電壓范圍，工作電壓從4V至32V。在驅(qū)動(dòng)能力方面，MP(Q)6547A內(nèi)部集成了3個(gè)半橋驅(qū)動(dòng)器，6個(gè)低內(nèi)阻MOSFET，其中高邊MOSFET內(nèi)阻60 mΩ，低邊MOSFET內(nèi)阻50mΩ，連續(xù)輸出電流可達(dá)3A，峰值電流可達(dá)6A。

　　同時(shí)，為了使得開(kāi)發(fā)更加便捷，MP(Q)6547A內(nèi)部充電泵支持100%占空比工作，具備自動(dòng)同步整流功能。在故障檢測(cè)方面，MP(Q)6547A具有輸出故障提示，欠壓鎖定保護(hù) (UVLO) 和過(guò)壓保護(hù) (OVP)，過(guò)溫關(guān)斷保護(hù) (OTP)，過(guò)流保護(hù) (OCP)功能。該芯片封裝采用QFN-18 (3mmx4mm) 封裝，具有可潤(rùn)濕側(cè)翼，可以在提高散熱能力的同時(shí)減小PCB占板面積。

　　圖4：MP6547應(yīng)用框圖

　　而對(duì)于低電壓范圍低功耗的機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景，MPS還推出了三相無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片MP6543。MP6543的工作電壓范圍是3V至12V，內(nèi)部同樣集成了3路半橋驅(qū)動(dòng)器，其中每個(gè)MOSFET內(nèi)阻110mΩ。

　　為了便于控制，MP6543支持PWM與ENBL輸入，支持霍爾信號(hào)輸入，內(nèi)置3.3V/100mA LDO調(diào)節(jié)器，支持內(nèi)部充電泵100%占空比工作，具備自動(dòng)同步整流功能。

　　同時(shí)，為了便于進(jìn)行目標(biāo)電流檢測(cè)，MP6543還集成了雙向電流檢測(cè)放大器。封裝采用QFN-24封裝，極大的節(jié)省了PCB空間。

　　圖5：MP6543 應(yīng)用框圖

　　傳感器：機(jī)器人精準(zhǔn)控制的關(guān)鍵

　　然而，要讓機(jī)器人更加靈活，只有電機(jī)驅(qū)動(dòng)是不夠的，還需要各種傳感器來(lái)為機(jī)器人提供對(duì)外界的感知。

　　在諸多紛繁復(fù)雜的傳感器品類(lèi)中，角度傳感器格外的重要。它可以提供手指轉(zhuǎn)動(dòng)的角度反饋，讓每根手指能夠執(zhí)行精確的位置控制，并協(xié)調(diào)多指間的運(yùn)動(dòng)。例如機(jī)器人用靈巧手抓取一個(gè)物體，就需要各個(gè)手指，分別按照預(yù)定的角度來(lái)包裹物體，聽(tīng)上去簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)起來(lái)卻很難，如果精度稍差，就可能抓不穩(wěn)或用力不均，導(dǎo)致打滑。

　　傳統(tǒng)的角度傳感器，很多是基于霍爾效應(yīng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，工作范圍內(nèi)的精度通常在1度左右（經(jīng)校準(zhǔn)后可達(dá)0.2度），這對(duì)于手指而言，還不夠靈巧，對(duì)于未來(lái)的機(jī)器人，肯定需要更高精度的角度傳感器。

　　為此，MPS推出了基于磁阻效應(yīng)的TMR傳感器：MA600A。其工作范圍內(nèi)的精度小于0.6度，經(jīng)校準(zhǔn)后的最終誤差 (INL) 可小于 0.1度，無(wú)噪聲分辨率可達(dá)12位至15位，帶寬也高達(dá)12kHZ。

　　MA600A的工作電壓為3V至3.6V，通信接口支持SPI、ABZ、PWM、UVW以及SSI，適用于多種通信協(xié)議場(chǎng)合。其支持菊花鏈配置，配置更加靈活，通過(guò)AEC-Q100認(rèn)證，安全可靠。

　　同時(shí)為了減小體積，MA600A采用QFN-16封裝，直徑只有3mm，可以輕松裝配到靈巧手中的各個(gè)位置。考慮到不同機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)差異，MA600A可以支持同軸或離軸安裝，可以適配不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。

　　圖6：MA600A

　　圖7：MA600A 應(yīng)用框圖

　　但是直接測(cè)量的磁傳感器較容易受到外界干擾，對(duì)于機(jī)器人靈巧手而言，其內(nèi)部有多個(gè)電機(jī)，會(huì)產(chǎn)生多種電流，這會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生鄰近的雜散磁場(chǎng)。

　　針對(duì)這一問(wèn)題，差分傳感器可以很好的解決。為此，MPS推出了非接觸式、高精度磁性絕對(duì)角度位置差分傳感器MA900。其通過(guò)傳感器 IC 上多個(gè)位置的磁場(chǎng)差異來(lái)提取角度數(shù)據(jù)，這種差分方法消除了寄生磁場(chǎng)的影響，通過(guò)多點(diǎn)采樣和差分測(cè)量的方式，來(lái)消除外界干擾磁場(chǎng)和某些共模誤差，實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定的角度測(cè)量，讓機(jī)器人能在更復(fù)雜的環(huán)境中工作。

　　MA900提供兩種供電電壓，3V至3.6V和4.5V至5V。通信接口支持SPI、I²C、ABZ、PWM、UVW、SSI、SENT，可適配多種電壓與通信協(xié)議場(chǎng)景。在故障檢測(cè)方面，MP900還可配置磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)，便于診斷檢查。

　　MA900符合AEC-Q100認(rèn)證，安全可靠。其封裝采用QFN-16與QFN-32，尺寸較小，節(jié)省了PCB面積。

　　圖8：MA900

　　圖9：MA900 應(yīng)用框圖

　　高性能、高集成度電機(jī)驅(qū)動(dòng)解決方案

　　除了上述針對(duì)單一功能的應(yīng)用場(chǎng)景外，MPS還提供了一套面向未來(lái)的高性能、高集成度電機(jī)驅(qū)動(dòng)解決方案，可以在高功率密度、低噪音、快速響應(yīng)的基礎(chǔ)上，在有限空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高度集成與智能控制，以適應(yīng)人形機(jī)器人向類(lèi)人化、自主化、輕量化發(fā)展的趨勢(shì)。

　　1.高度集成：MCU + 驅(qū)動(dòng) + 功率器件“三合一”合封方案

　　為應(yīng)對(duì)人形機(jī)器人對(duì)小型化、模塊化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)的嚴(yán)苛要求，MPS推出了基于系統(tǒng)級(jí)封裝（SiP）與合封技術(shù)（Co-Packaging） 的微型伺服驅(qū)動(dòng)模組。

　　•集成MCU的智能驅(qū)動(dòng)方案：

　　MPS將專(zhuān)用控制MCU（如基于ARM Cortex-M系列架構(gòu)）與電機(jī)驅(qū)動(dòng)IC（如MP(Q)6547A / MP6543）以及功率MOSFET進(jìn)行同封裝集成，形成“驅(qū)動(dòng)+控制+功率”一體化模塊。

　　oMCU內(nèi)置微型伺服控制算法（見(jiàn)下文），支持FOC（磁場(chǎng)定向控制）、梯形波、SVPWM等多種控制模式。

　　o實(shí)現(xiàn)閉環(huán)電流、速度、位置三環(huán)控制，響應(yīng)時(shí)間<1ms。

　　o支持CAN FD、I²C、SPI等通信接口，便于與上層主控（如ROS系統(tǒng)）高效交互。

　　•極致小型化封裝：

　　o采用QFN-18（3mm×4mm）、QFN-24等超小封裝，并帶可潤(rùn)濕側(cè)翼，提升焊接可靠性與散熱性能。

　　o結(jié)合3D堆疊與芯片倒裝（Flip-Chip）工藝，顯著降低PCB占用面積，適用于手指關(guān)節(jié)、頸部、手腕等狹小空間。

　　o典型模組直徑僅12mm，集成空心杯電機(jī)、行星齒輪箱與驅(qū)動(dòng)控制單元，廣泛應(yīng)用于靈巧手與微型執(zhí)行器。

　　點(diǎn)睛優(yōu)勢(shì)：通過(guò)合封技術(shù)，MPS將傳統(tǒng)分立的控制器、驅(qū)動(dòng)器、傳感器信號(hào)調(diào)理電路整合為單一模塊，減少布線干擾、提升系統(tǒng)可靠性，同時(shí)降低整體BOM成本。

　　2.微型伺服控制算法：實(shí)現(xiàn)高精度、低噪音運(yùn)動(dòng)

　　人形機(jī)器人追求擬人化動(dòng)作流暢性，傳統(tǒng)開(kāi)環(huán)控制難以滿(mǎn)足需求。MPS在驅(qū)動(dòng)芯片中嵌入了自研微型伺服控制算法棧，專(zhuān)為微型電機(jī)優(yōu)化：

　　•自適應(yīng)FOC算法：

　　支持無(wú)感FOC（Sensorless FOC）與有感FOC雙模式，結(jié)合高頻注入法實(shí)現(xiàn)低速高轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)，提升起步平順性。

　　•振動(dòng)抑制與噪音優(yōu)化：

　　o內(nèi)置S形加減速規(guī)劃器，避免階躍電流沖擊，降低機(jī)械共振。

　　o采用隨機(jī)PWM調(diào)制技術(shù)，分散電磁噪聲頻譜，實(shí)現(xiàn)運(yùn)行噪音<30dB，接近靜音級(jí)別。

　　o支持自動(dòng)諧振頻率識(shí)別與陷波濾波，動(dòng)態(tài)抑制關(guān)節(jié)抖動(dòng)。

　　•實(shí)時(shí)電流前饋與擾動(dòng)補(bǔ)償：

　　基于MA600A / MA900高精度角度傳感器反饋，實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)電流環(huán)響應(yīng)，確保抓取、行走等動(dòng)作的細(xì)膩力控。

　　應(yīng)用場(chǎng)景示例：在靈巧手抓取雞蛋時(shí)，伺服算法可動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)各指關(guān)節(jié)扭矩，實(shí)現(xiàn)“輕握不破”，體現(xiàn)類(lèi)人觸覺(jué)控制能力。

　　3.高效率設(shè)計(jì)：延長(zhǎng)續(xù)航，降低發(fā)熱

　　人形機(jī)器人受限于電池容量，能效比是核心指標(biāo)。MPS方案可從多個(gè)維度提升效率：

　　•低內(nèi)阻MOSFET設(shè)計(jì)：

　　MP(Q)6547A集成6顆低Rdson MOSFET（高邊60mΩ，低邊50mΩ），導(dǎo)通損耗降低30%以上。

　　•自動(dòng)同步整流 + 智能休眠模式：

　　o內(nèi)置充電泵支持100%占空比工作，避免二極管續(xù)流損耗。

　　o支持nSLEEP低功耗模式，待機(jī)電流<1μA，適合待機(jī)狀態(tài)節(jié)能。

　　•高效LDO與電源管理：

　　MP6543集成3.3V/100mA LDO，為MCU和傳感器供電，減少外部電源模塊需求，提升系統(tǒng)集成度。

　　•整體系統(tǒng)效率 > 92%（典型工況下），顯著延長(zhǎng)機(jī)器人單次作業(yè)時(shí)間。

　　4.安全可靠：全鏈路故障保護(hù)與診斷

　　•為保障人機(jī)共處安全，MPS驅(qū)動(dòng)方案內(nèi)置多重保護(hù)機(jī)制：

　　•此外，支持SPI / I²C診斷接口，可讀取內(nèi)部狀態(tài)寄存器，便于遠(yuǎn)程監(jiān)控與預(yù)測(cè)性維護(hù)。

　　空心杯電機(jī)一體機(jī)產(chǎn)品

　　除了一整套完整的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)外，為適應(yīng)高集成度的技術(shù)趨勢(shì)，MPS還可提供集成了行星齒輪箱、空心杯電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)的一體化電機(jī)，直徑僅為12mm，額定轉(zhuǎn)速20000rpm、額定扭矩2mNm，可根據(jù)客戶(hù)需求，搭配不同減速比，以適應(yīng)不同轉(zhuǎn)速及扭矩需求。此產(chǎn)品方案?jìng)涫軝C(jī)器人廠商的青睞，可在滿(mǎn)足動(dòng)力輸出的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)成本的下降。

　　以人形機(jī)器人的靈巧手為例，靈巧手的設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于如何在小型化的空間體系里實(shí)現(xiàn)高自由度與精準(zhǔn)控制，而這正是MPS的解決方案的優(yōu)勢(shì)所在。

　　MPS 的EZmotion端到端方案以高集成度為核心，該方案把FOC矢量控制算法、位置/電流/速度三環(huán)控制、PID調(diào)節(jié)和磁編碼器高度集成，形成一體化模組，能夠極大地節(jié)省PCB布板尺寸和安裝空間，降低系統(tǒng)集成復(fù)雜度。

　　目前，MPS提供8-16mm直徑的空心杯電機(jī)一體化設(shè)計(jì)方案，集成磁編碼器+驅(qū)動(dòng)器+微型減速器+FOC算法+三環(huán)控制，有效降低手部主控MCU的要求。

　　同時(shí)，MPS 與客戶(hù)深度協(xié)同，推動(dòng)產(chǎn)品快速進(jìn)化。例如，有客戶(hù)希望將電機(jī)直接集成到機(jī)器人手指內(nèi)部，并且把電機(jī)直徑控制在 10mm 以?xún)?nèi)，這就要求配套芯片進(jìn)一步小型化。而MPS 研發(fā)團(tuán)隊(duì)針對(duì)這一需求，研發(fā)了新一代改良芯片，將芯片面積縮小 30% 以上，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)與手指的緊湊集成。靈巧手的開(kāi)發(fā)涉及多電機(jī)布局、通訊排線、散熱設(shè)計(jì)等復(fù)雜工程問(wèn)題，傳統(tǒng)方案的開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)，而MPS的模組一體化方案能夠幫助客戶(hù)縮短開(kāi)發(fā)周期30%以上，同時(shí)極大提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性和調(diào)試的便易性。

　　圖10：MMS1RH系列產(chǎn)品

　　在空心杯電機(jī)一體機(jī)領(lǐng)域，MPS推出的MMS1RH系列產(chǎn)品，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)更簡(jiǎn)單、安全的高精度控制，還能有效減少部件和裝配成本，提升整體經(jīng)濟(jì)性與性?xún)r(jià)比。

　　圖11：MMS1RH系列產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖

　　MMS1RH系列產(chǎn)品集成了伺服驅(qū)動(dòng)器、位置編碼器、永磁同步電機(jī)，SPI時(shí)鐘頻率8MHz。可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制，在提供的 C 語(yǔ)言 EasyFOC 庫(kù)配合下可在速度和位置控制模式下運(yùn)行。

　　EasyFOC庫(kù)可通過(guò) SPI 接口讀取電機(jī)的角度、電流、電壓反饋，并根據(jù)客戶(hù)給定的控制模式計(jì)算對(duì)應(yīng)指令，發(fā)送至 MMS1RH 以實(shí)現(xiàn)位置或速度閉環(huán)控制；其中，對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高的 FOC 電流環(huán)部分，直接在 MMS1RH內(nèi)部完成。

　　圖12：系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

　　MMS1RH系列產(chǎn)品采用一體化電機(jī)驅(qū)動(dòng)模組，集成空心杯電機(jī)+驅(qū)動(dòng)器+磁編碼器+減速機(jī)。基于FOC控制技術(shù)，產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)位置、速度和力矩閉環(huán)控制，可擴(kuò)展力/位混合控制。產(chǎn)品集成17位角度傳感器，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)位置控制，可通過(guò)MCU C語(yǔ)言代碼庫(kù)拓展電機(jī)控制功能。并且還用總線連接方式減少線束，簡(jiǎn)化系統(tǒng)接線，具有外部角度、力、扭矩傳感器拓展接口。

　　為進(jìn)一步完善靈巧手驅(qū)動(dòng)解決方案，MPS還推出了電機(jī)驅(qū)動(dòng)板MMP1RH，該器件具備 FOC 控制功能，集成了角度傳感器，擁有超小尺寸（直徑 9mm、厚度 6.5mm），輸入電壓范圍為 5V-18V，最大2A相電流，支持最大轉(zhuǎn)速 60000rpm，配備 RS485 接口，具備UVLO/OCP保護(hù)功能，可編程開(kāi)關(guān)頻率高達(dá)80kHz，角度傳感器分辨率為14bits，電流采樣ADC分辨率為 10bits。

　　圖13：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板MMP1RH

　　結(jié)語(yǔ)

　　以上是MPS針對(duì)人形機(jī)器人的應(yīng)用需求推出的多款解決方案。先進(jìn)的技術(shù)和廣泛的產(chǎn)品組合對(duì)機(jī)器人客戶(hù)具有強(qiáng)大的吸引力，而產(chǎn)品的可靠性和耐用性也至關(guān)重要。

　　在具身智能這場(chǎng)競(jìng)賽中，MPS通過(guò)“芯片+算法+系統(tǒng)”三位一體創(chuàng)新，為人形機(jī)器人客戶(hù)提供安全、可擴(kuò)展、高性?xún)r(jià)比的底層動(dòng)力解決方案，幫助客戶(hù)成功且快速地開(kāi)發(fā)安全、可擴(kuò)展、可靠的解決方案。

　　作為一家全球領(lǐng)先的半導(dǎo)體供應(yīng)商，MPS憑借敏銳的洞察力和豐厚的經(jīng)驗(yàn)可以滿(mǎn)足人形機(jī)器人客戶(hù)的各種要求。我們的內(nèi)部工藝技術(shù)持續(xù)領(lǐng)先于競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，如今已從電源產(chǎn)品擴(kuò)展到精密模擬領(lǐng)域，在應(yīng)用方面亦是從IC拓展到整個(gè)人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

　　MPS 公司簡(jiǎn)介

　　Monolithic Power Systems, Inc. (MPS) 是一家全球領(lǐng)先的半導(dǎo)體公司，專(zhuān)注于基于芯片的高性能電源解決方案。MPS 的使命是減少能源和材料消耗，從各方面改善生活質(zhì)量。公司于 1997 年由 CEO Michael Hsing 成立，擁有三大核心優(yōu)勢(shì)：深厚的系統(tǒng)級(jí)知識(shí)、卓越而專(zhuān)業(yè)的半導(dǎo)體設(shè)計(jì)能力、專(zhuān)有的半導(dǎo)體工藝、系統(tǒng)集成技術(shù)及創(chuàng)新能力。這些綜合優(yōu)勢(shì)使 MPS 能夠?yàn)榭蛻?hù)提供可靠、緊湊和單片集成的解決方案，使其產(chǎn)品更節(jié)能、更經(jīng)濟(jì)，同時(shí)也為我們的股東帶來(lái)持續(xù)的投資回報(bào)。更多 MPS 信息，請(qǐng)?jiān)L問(wèn) www.monolithicpower.cn 或各地辦事處。