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“2023年上半年炒AI，下半年之后炒減速器。”

減速器是人形機器人的一個核心部件，2023年ChatGPT掀起的大模型浪潮和人形機器人新品陸續(xù)推出，造就資本市場兩大關(guān)注焦點，熱度延續(xù)至今。

人形機器人突破的關(guān)鍵既包括產(chǎn)業(yè)鏈硬件革新帶來運動能力，又包括AI智能涌現(xiàn)帶來“人”的智慧，關(guān)鍵環(huán)節(jié)多且產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)雜，注定人形機器人“成人”是個漫長的過程，但這并不妨礙曙光在股價漲跌中率先出現(xiàn)。

多只主要的減速器股票在2023年10月底開始猛漲，綠的諧波、雙環(huán)傳動、中大力德、豐立智能在大約一個月時間中，分別累計上漲超40%、18%、20%、30%。新時達、泰禾智能、思進智能等人形機器人概念股近日仍在掀起漲停潮。

資本市場漲停熱浪背后，人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵環(huán)節(jié)是什么？何時能支撐機器人量產(chǎn)并真正走入千行百業(yè)？

關(guān)鍵環(huán)節(jié)

人形機器人含機械硬件和智能系統(tǒng)，記者從業(yè)內(nèi)人士了解到，其技術(shù)鏈路長，硬件器件產(chǎn)業(yè)鏈便有多個關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

據(jù)中泰證券研報數(shù)據(jù)，人形機器人BOM（物料）成本以遠期20萬單價測算，執(zhí)行系統(tǒng)BOM占比最高，約53.2%，感知系統(tǒng)占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。執(zhí)行系統(tǒng)分為直線、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和靈巧手，滾珠絲桿、減速器分別是直線和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的核心部件。人形機器人核心零部件總價值量約10萬元/臺，其中力、視覺等傳感器單機總價值量為2.3萬元，滾動、滑動軸承對應(yīng)單機總價值量分別為4200~9600元、750~1500元，無框電機為4.2萬元，滾珠絲杠為2.1萬元。

執(zhí)行系統(tǒng)解決旋轉(zhuǎn)和抓取問題，據(jù)國金證券研報，減速器則類似“肌腱”的作用，機器人還需通過絲杠將電機旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，運動控制器是運動控制系統(tǒng)“大腦”，力矩傳感器是人形機器人力控最核心部件。產(chǎn)業(yè)鏈主要廠商中，減速器主要廠商包括雙環(huán)傳動、綠的諧波、中馬科技、藍黛科技、中大力德等，滾珠絲桿主要廠商包括貝斯特、恒立液壓、五洲新春、新劍傳動、秦川機床等，運動控制系統(tǒng)廠商包括禾川科技、華中數(shù)控、埃斯頓、匯川技術(shù)等，力傳感器廠商包括柯力傳感、漢威科技、瀚川智能等，傳感器廠商包括芯動聯(lián)科、奧比中光等，軸承廠商包括長盛軸承等。

人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈與機床、工業(yè)機器人、服務(wù)機器人乃至汽車工業(yè)有相當(dāng)?shù)闹睾稀＠纾\動控制系統(tǒng)埃斯頓、匯川科技也是工業(yè)機器人頭部企業(yè)，減速器廠商雙環(huán)傳動、綠的諧波的產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、數(shù)控機床等，滾珠絲桿廠商恒立液壓也面向挖掘機等機械提供液壓產(chǎn)品，貝斯特主要產(chǎn)品包括汽車零部件，3D視覺傳感器廠商奧比中光客戶也包括云跡科技、高仙機器人等酒店、清潔機器人廠商。特斯拉供應(yīng)鏈頗受關(guān)注，包括三花智控、拓普集團都在布局人形機器人產(chǎn)業(yè)。

多個券商機構(gòu)分析認為，汽車與人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈有重合度或可復(fù)用，且智能電動車和人形機器人都屬于具身智能的范疇，特斯拉就是先后發(fā)力電動車和人形機器人的代表，汽車廠商小鵬也入局了人形機器人。在服務(wù)機器人、機床等領(lǐng)域已有布局的供應(yīng)商，切入人形機器人也有基礎(chǔ)。奧比中光董事CFO陳彬告訴第一財經(jīng)記者，人形機器人對3D傳感器的要求和需求與工業(yè)機器人等其他應(yīng)用領(lǐng)域相比區(qū)別沒有太大，針對人形機器人未來應(yīng)該會做一些開發(fā)，原則上要求會高一些，場景復(fù)雜度會更大一些。

據(jù)第一財經(jīng)記者統(tǒng)計，在2023年10月底開始股價“狂奔”的不止減速器廠商。在10月底開始的近一個月時間里，滾珠絲桿廠商貝斯特、五洲新春股價累計上漲超40%、超40%，運動控制系統(tǒng)廠商禾川科技累計上漲超40%，力傳感器廠商柯力傳感上漲超30%，3D視覺傳感器廠商奧比中光累計上漲超20%。

2023年11月底的高點后，不少經(jīng)歷股價“狂奔”的產(chǎn)業(yè)鏈公司股價有所回調(diào)。2023年10月23日至2024年1月12日，綠的諧波股價累計上漲22.07%，貝斯特累計上漲12.82%，五洲新春累計上漲12.13%，禾川科技累計上漲3.23%，柯力傳感累計上漲7.73%，奧比中光累計上漲9.84%，一些產(chǎn)業(yè)鏈概念股短暫上漲后下行，華中數(shù)控累計下降18.08%，埃斯頓累計下降13.98%。2024年1月12日，萬得人形機器人指數(shù)下降2.62%。

不過，人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈近期仍維持高關(guān)注度，部分概念股股價近日仍有漲停。1月9日，電氣傳動及運動控制廠商新時達，工業(yè)自動化企業(yè)弘訊科技、AI視覺識別公司泰禾智能漲停。

產(chǎn)業(yè)鏈布局人形機器人

2023年12月上市的優(yōu)必選是中國“人形機器人第一股”，此外，人形機器人大型企業(yè)不多，不少創(chuàng)業(yè)公司還在融資壯大。2023年12月，人形機器人企業(yè)智元機器人獲A3輪超6億元投資，投資方包括鼎暉投資、高瓴創(chuàng)投等，2024年1月10日，由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化的初創(chuàng)企業(yè)星動紀(jì)元完成過億元天使輪融資，由聯(lián)想創(chuàng)投領(lǐng)投。

已上市的人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈公司則顯得尤為活躍，拿出真金白銀布局相關(guān)產(chǎn)業(yè)。1月3日，特斯拉供應(yīng)商三花智控發(fā)布公告，宣布公司計劃投資不低于38億元，建設(shè)機器人機電執(zhí)行器和域控制器研發(fā)及生產(chǎn)基地，利用現(xiàn)有資源和科技優(yōu)勢迅速進入機器人市場。1月5日，特斯拉另一供應(yīng)商拓普集團宣布投資50億元，規(guī)劃用地300畝,在寧波經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)機器人核心部件生產(chǎn)基地，項目主要進行機器人電驅(qū)系統(tǒng)的研發(fā)生產(chǎn)及銷售，并逐步拓展其他機器人部件業(yè)務(wù)。企查查還顯示，近日深圳國創(chuàng)具身智能機器人有限公司近日成立，股東包括奧比中光和AI廠商云天勵飛。

與人形機器人智能化高度相關(guān)的人工智能技術(shù)也在快速發(fā)展。在近日一場行業(yè)論壇上，有券商研究員表示，AI很可能成為智能終端演進的催化劑，AI可以看作智能化和數(shù)字化時代的“操作系統(tǒng)”，就科技行業(yè)應(yīng)用百花齊放的情況而言，2024年可能會非常像移動互聯(lián)網(wǎng)開始蓬勃發(fā)展的2013年。記者還從業(yè)內(nèi)人士了解到，隨著AI和人形機器人硬件技術(shù)繼續(xù)演進，接下來人形機器人的硬件、控制運動的“小腦”和決定智能化程度的AI“大腦”將從分裂開發(fā)的狀態(tài)，走向融合研發(fā)，推動人形機器人進化。

中泰證券研報引援高盛數(shù)據(jù)稱，最理想情況下，預(yù)計2035年人形機器人市場空間有望達1540億美元。長期看，特斯拉認為人形機器人的需求量遠超電動車，可能會達到100億至200億個。假設(shè)人形機器人價格為10萬元/臺，按十年折舊期計算，每年新增市場空間超百億元。多個券商機構(gòu)研報認為，2024年可能成為人形機器人量產(chǎn)元年。

不過，一名視覺傳感器廠商相關(guān)負責(zé)人告訴記者，站在產(chǎn)業(yè)鏈的角度，現(xiàn)在還處在研發(fā)階段，還在等待市場爆發(fā)，市場處于中早期階段。從銷售層面，人形機器人除了技術(shù)有待演進外，成本也有待下降。據(jù)優(yōu)必選招股書，在2021財年至2023財年上半年的兩年半時間里，優(yōu)必選共賣出10臺Walker系列人形機器人，平均每臺價格598萬元。波士頓動力人形機器人阿特拉斯的單臺價值更是超過百萬美元。華泰證券研報認為，目前硬件超配導(dǎo)致量產(chǎn)成本居高不下，AI、大模型技術(shù)的突破或助人形機器人再造產(chǎn)業(yè)鏈，降低綜合制造成本，經(jīng)小批量產(chǎn)降本，2024年單價或約10萬美元，再量產(chǎn)幾萬臺，2025年或降至5萬美元左右。

客觀而言， 供應(yīng)鏈廠商要獲得更多人形機器人廠商訂單，還有待量產(chǎn)逐步推進、成本逐步下降、人形機器人銷量上升。