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2012年12月，“空間中厚板相貫線軌跡多層多道焊接機(jī)器人系統(tǒng)”研制成功。該項(xiàng)目是中電華強(qiáng)聯(lián)合安川首鋼機(jī)器人有限公司和北京航空航天科技大學(xué)承接的北京市科委項(xiàng)目，于2012年1月啟動(dòng)，2013年1月30日通過(guò)北京市科委的驗(yàn)收。

該系統(tǒng)由一臺(tái)MOTOMAN的專用焊接機(jī)器人、三個(gè)行走軸、一個(gè)外部旋轉(zhuǎn)軸，一臺(tái)計(jì)算機(jī)及龍門式機(jī)械結(jié)構(gòu)等組成。由上位機(jī)根據(jù)數(shù)學(xué)模型和關(guān)于焊接工藝的專家系統(tǒng)產(chǎn)生多層多道軌跡數(shù)據(jù)，繼而在上位機(jī)上組織軌跡數(shù)據(jù)、分配機(jī)器人的各軸動(dòng)作，離線生成機(jī)器人的作業(yè)程序，經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)直接傳入機(jī)器人的控制器中。在上位機(jī)上可以控制作業(yè)的啟停和監(jiān)控作業(yè)的過(guò)程。

該項(xiàng)目首次在管--管相貫的中厚板焊接作業(yè)中把離線編程技術(shù)、始端檢出技術(shù)、電弧跟蹤技術(shù)等相結(jié)合，提高了作業(yè)的自動(dòng)化程度，解決了長(zhǎng)期以來(lái)困擾各個(gè)行業(yè)的大型鋼結(jié)構(gòu)件的管--管相貫空間軌跡多層多道自動(dòng)化焊接難題，首次在國(guó)內(nèi)同行業(yè)中實(shí)現(xiàn)了相貫線軌跡的機(jī)器人多層多道自動(dòng)焊接。據(jù)業(yè)內(nèi)人士評(píng)估，相比較于手動(dòng)焊接，效率提高了5倍多,且具有焊縫填充飽滿、外形美觀的特點(diǎn)；相比較于專機(jī)焊接，不僅提高了焊接效率和焊接精度，還有易操作、編程簡(jiǎn)單、可靠性高、適合離線編程等特點(diǎn)。