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   變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站設備巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)、安全運行方面占有極其重要的地位。

　　受巡檢工作的復雜性和技術手段的限制，國內(nèi)外變電站在進行設備巡檢時普遍采用人工巡視、手工記錄的作業(yè)模式。人工巡檢模式存在勞動強度大、工作效率低、檢測質(zhì)量分散、管理成本高等明顯不足；而且，人工檢測的數(shù)據(jù)也無法準確、及時地接入管理信息系統(tǒng)，使信息化管理不能到達第一作業(yè)現(xiàn)場，影響了變電站的自動化和智能化水平。

　　隨著機器人技術與人工智能技術的發(fā)展，采用室外移動式機器人代替人工進行設備巡檢已成為可能。

　　巡檢機器人屬于電力特種機器人研究范疇，它集機電一體化、多傳感器融合、導航定位、路徑規(guī)劃、機器視覺、智能控制，以及無線傳輸、電磁兼容等技術于一體。整個變電站巡檢機器人系統(tǒng)設計為網(wǎng)絡分布式三層架構，包括基站層、通信層和終端層。其中，基站層由后臺機及監(jiān)控軟件組成；通信層由網(wǎng)絡交換機、無線網(wǎng)橋基站及移動站、光纖網(wǎng)等設備組成，為基站層與終端層之間提供了網(wǎng)絡通道；終端層則包括移動機器人和充電室。

　　巡檢機器人攜帶了可見光攝像儀、紅外熱像儀、拾音器、超聲波等傳感器，采用磁軌跡導航，可按最優(yōu)路徑規(guī)劃對室外高壓設備進行自主或遙控巡視。通過機器視覺、紅外測溫、聲音檢測等方法，巡檢機器人能采集到設備的紅外熱圖、圖像和音頻等信息，并自動識別設備的熱缺陷、外觀異常、開關或刀閘的位置、儀表讀數(shù)、油位計位置等，生成統(tǒng)一規(guī)范的告警事項和巡檢報告，向運行人員發(fā)出告警信息，并為設備狀態(tài)檢修提供基礎數(shù)據(jù)。

　　巡檢機器人系統(tǒng)還可接入變電站的固定視頻監(jiān)測點，覆蓋機器人無法到達的觀測死角，實現(xiàn)全站的視頻監(jiān)測。

　　在無人值守、少人值守變電站或智能變電站，尤其在高原、寒冷等地理條件或惡劣天氣條件下，巡檢機器人可代替或輔助人工完成變電站設備的巡檢作業(yè)。當完成巡視任務后，機器人便返回充電室自動充電。

　　未來，巡檢機器人的研究目標是提高智能化水平、運動靈活性，完善高精度和配置簡便的導航方式。