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“2023年上半年炒AI，下半年之后炒減速器。”

減速器是人形機(jī)器人的一個(gè)核心部件，2023年ChatGPT掀起的大模型浪潮和人形機(jī)器人新品陸續(xù)推出，造就資本市場兩大關(guān)注焦點(diǎn)，熱度延續(xù)至今。

人形機(jī)器人突破的關(guān)鍵既包括產(chǎn)業(yè)鏈硬件革新帶來運(yùn)動(dòng)能力，又包括AI智能涌現(xiàn)帶來“人”的智慧，關(guān)鍵環(huán)節(jié)多且產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)雜，注定人形機(jī)器人“成人”是個(gè)漫長的過程，但這并不妨礙曙光在股價(jià)漲跌中率先出現(xiàn)。

多只主要的減速器股票在2023年10月底開始猛漲，綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、豐立智能在大約一個(gè)月時(shí)間中，分別累計(jì)上漲超40%、18%、20%、30%。新時(shí)達(dá)、泰禾智能、思進(jìn)智能等人形機(jī)器人概念股近日仍在掀起漲停潮。

資本市場漲停熱浪背后，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵環(huán)節(jié)是什么？何時(shí)能支撐機(jī)器人量產(chǎn)并真正走入千行百業(yè)？

關(guān)鍵環(huán)節(jié)

人形機(jī)器人含機(jī)械硬件和智能系統(tǒng)，記者從業(yè)內(nèi)人士了解到，其技術(shù)鏈路長，硬件器件產(chǎn)業(yè)鏈便有多個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

據(jù)中泰證券研報(bào)數(shù)據(jù)，人形機(jī)器人BOM（物料）成本以遠(yuǎn)期20萬單價(jià)測(cè)算，執(zhí)行系統(tǒng)BOM占比最高，約53.2%，感知系統(tǒng)占7.3%，其他芯片、電池等部件合計(jì)占比39.5%。執(zhí)行系統(tǒng)分為直線、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和靈巧手，滾珠絲桿、減速器分別是直線和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的核心部件。人形機(jī)器人核心零部件總價(jià)值量約10萬元/臺(tái)，其中力、視覺等傳感器單機(jī)總價(jià)值量為2.3萬元，滾動(dòng)、滑動(dòng)軸承對(duì)應(yīng)單機(jī)總價(jià)值量分別為4200~9600元、750~1500元，無框電機(jī)為4.2萬元，滾珠絲杠為2.1萬元。

執(zhí)行系統(tǒng)解決旋轉(zhuǎn)和抓取問題，據(jù)國金證券研報(bào)，減速器則類似“肌腱”的作用，機(jī)器人還需通過絲杠將電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)控制器是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)“大腦”，力矩傳感器是人形機(jī)器人力控最核心部件。產(chǎn)業(yè)鏈主要廠商中，減速器主要廠商包括雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波、中馬科技、藍(lán)黛科技、中大力德等，滾珠絲桿主要廠商包括貝斯特、恒立液壓、五洲新春、新劍傳動(dòng)、秦川機(jī)床等，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)廠商包括禾川科技、華中數(shù)控、埃斯頓、匯川技術(shù)等，力傳感器廠商包括柯力傳感、漢威科技、瀚川智能等，傳感器廠商包括芯動(dòng)聯(lián)科、奧比中光等，軸承廠商包括長盛軸承等。

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈與機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人乃至汽車工業(yè)有相當(dāng)?shù)闹睾?。例如，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)埃斯頓、匯川科技也是工業(yè)機(jī)器人頭部企業(yè)，減速器廠商雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波的產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等，滾珠絲桿廠商恒立液壓也面向挖掘機(jī)等機(jī)械提供液壓產(chǎn)品，貝斯特主要產(chǎn)品包括汽車零部件，3D視覺傳感器廠商奧比中光客戶也包括云跡科技、高仙機(jī)器人等酒店、清潔機(jī)器人廠商。特斯拉供應(yīng)鏈頗受關(guān)注，包括三花智控、拓普集團(tuán)都在布局人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。

多個(gè)券商機(jī)構(gòu)分析認(rèn)為，汽車與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈有重合度或可復(fù)用，且智能電動(dòng)車和人形機(jī)器人都屬于具身智能的范疇，特斯拉就是先后發(fā)力電動(dòng)車和人形機(jī)器人的代表，汽車廠商小鵬也入局了人形機(jī)器人。在服務(wù)機(jī)器人、機(jī)床等領(lǐng)域已有布局的供應(yīng)商，切入人形機(jī)器人也有基礎(chǔ)。奧比中光董事CFO陳彬告訴第一財(cái)經(jīng)記者，人形機(jī)器人對(duì)3D傳感器的要求和需求與工業(yè)機(jī)器人等其他應(yīng)用領(lǐng)域相比區(qū)別沒有太大，針對(duì)人形機(jī)器人未來應(yīng)該會(huì)做一些開發(fā)，原則上要求會(huì)高一些，場景復(fù)雜度會(huì)更大一些。

據(jù)第一財(cái)經(jīng)記者統(tǒng)計(jì)，在2023年10月底開始股價(jià)“狂奔”的不止減速器廠商。在10月底開始的近一個(gè)月時(shí)間里，滾珠絲桿廠商貝斯特、五洲新春股價(jià)累計(jì)上漲超40%、超40%，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)廠商禾川科技累計(jì)上漲超40%，力傳感器廠商柯力傳感上漲超30%，3D視覺傳感器廠商奧比中光累計(jì)上漲超20%。

2023年11月底的高點(diǎn)后，不少經(jīng)歷股價(jià)“狂奔”的產(chǎn)業(yè)鏈公司股價(jià)有所回調(diào)。2023年10月23日至2024年1月12日，綠的諧波股價(jià)累計(jì)上漲22.07%，貝斯特累計(jì)上漲12.82%，五洲新春累計(jì)上漲12.13%，禾川科技累計(jì)上漲3.23%，柯力傳感累計(jì)上漲7.73%，奧比中光累計(jì)上漲9.84%，一些產(chǎn)業(yè)鏈概念股短暫上漲后下行，華中數(shù)控累計(jì)下降18.08%，埃斯頓累計(jì)下降13.98%。2024年1月12日，萬得人形機(jī)器人指數(shù)下降2.62%。

不過，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈近期仍維持高關(guān)注度，部分概念股股價(jià)近日仍有漲停。1月9日，電氣傳動(dòng)及運(yùn)動(dòng)控制廠商新時(shí)達(dá)，工業(yè)自動(dòng)化企業(yè)弘訊科技、AI視覺識(shí)別公司泰禾智能漲停。

產(chǎn)業(yè)鏈布局人形機(jī)器人

2023年12月上市的優(yōu)必選是中國“人形機(jī)器人第一股”，此外，人形機(jī)器人大型企業(yè)不多，不少創(chuàng)業(yè)公司還在融資壯大。2023年12月，人形機(jī)器人企業(yè)智元機(jī)器人獲A3輪超6億元投資，投資方包括鼎暉投資、高瓴創(chuàng)投等，2024年1月10日，由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化的初創(chuàng)企業(yè)星動(dòng)紀(jì)元完成過億元天使輪融資，由聯(lián)想創(chuàng)投領(lǐng)投。

已上市的人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈公司則顯得尤為活躍，拿出真金白銀布局相關(guān)產(chǎn)業(yè)。1月3日，特斯拉供應(yīng)商三花智控發(fā)布公告，宣布公司計(jì)劃投資不低于38億元，建設(shè)機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器和域控制器研發(fā)及生產(chǎn)基地，利用現(xiàn)有資源和科技優(yōu)勢(shì)迅速進(jìn)入機(jī)器人市場。1月5日，特斯拉另一供應(yīng)商拓普集團(tuán)宣布投資50億元，規(guī)劃用地300畝,在寧波經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)機(jī)器人核心部件生產(chǎn)基地，項(xiàng)目主要進(jìn)行機(jī)器人電驅(qū)系統(tǒng)的研發(fā)生產(chǎn)及銷售，并逐步拓展其他機(jī)器人部件業(yè)務(wù)。企查查還顯示，近日深圳國創(chuàng)具身智能機(jī)器人有限公司近日成立，股東包括奧比中光和AI廠商云天勵(lì)飛。

與人形機(jī)器人智能化高度相關(guān)的人工智能技術(shù)也在快速發(fā)展。在近日一場行業(yè)論壇上，有券商研究員表示，AI很可能成為智能終端演進(jìn)的催化劑，AI可以看作智能化和數(shù)字化時(shí)代的“操作系統(tǒng)”，就科技行業(yè)應(yīng)用百花齊放的情況而言，2024年可能會(huì)非常像移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)開始蓬勃發(fā)展的2013年。記者還從業(yè)內(nèi)人士了解到，隨著AI和人形機(jī)器人硬件技術(shù)繼續(xù)演進(jìn)，接下來人形機(jī)器人的硬件、控制運(yùn)動(dòng)的“小腦”和決定智能化程度的AI“大腦”將從分裂開發(fā)的狀態(tài)，走向融合研發(fā)，推動(dòng)人形機(jī)器人進(jìn)化。

中泰證券研報(bào)引援高盛數(shù)據(jù)稱，最理想情況下，預(yù)計(jì)2035年人形機(jī)器人市場空間有望達(dá)1540億美元。長期看，特斯拉認(rèn)為人形機(jī)器人的需求量遠(yuǎn)超電動(dòng)車，可能會(huì)達(dá)到100億至200億個(gè)。假設(shè)人形機(jī)器人價(jià)格為10萬元/臺(tái)，按十年折舊期計(jì)算，每年新增市場空間超百億元。多個(gè)券商機(jī)構(gòu)研報(bào)認(rèn)為，2024年可能成為人形機(jī)器人量產(chǎn)元年。

不過，一名視覺傳感器廠商相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴記者，站在產(chǎn)業(yè)鏈的角度，現(xiàn)在還處在研發(fā)階段，還在等待市場爆發(fā)，市場處于中早期階段。從銷售層面，人形機(jī)器人除了技術(shù)有待演進(jìn)外，成本也有待下降。據(jù)優(yōu)必選招股書，在2021財(cái)年至2023財(cái)年上半年的兩年半時(shí)間里，優(yōu)必選共賣出10臺(tái)Walker系列人形機(jī)器人，平均每臺(tái)價(jià)格598萬元。波士頓動(dòng)力人形機(jī)器人阿特拉斯的單臺(tái)價(jià)值更是超過百萬美元。華泰證券研報(bào)認(rèn)為，目前硬件超配導(dǎo)致量產(chǎn)成本居高不下，AI、大模型技術(shù)的突破或助人形機(jī)器人再造產(chǎn)業(yè)鏈，降低綜合制造成本，經(jīng)小批量產(chǎn)降本，2024年單價(jià)或約10萬美元，再量產(chǎn)幾萬臺(tái)，2025年或降至5萬美元左右。

客觀而言， 供應(yīng)鏈廠商要獲得更多人形機(jī)器人廠商訂單，還有待量產(chǎn)逐步推進(jìn)、成本逐步下降、人形機(jī)器人銷量上升。