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合模、填充、保壓、冷卻、開模、脫模……，在注塑成型應(yīng)用極為普遍的今天，注塑成型工藝的自動化也同樣成為主流。其中，注塑機(jī)機(jī)械手由于能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失，從而發(fā)揮著越來越重要的作用。

作為中國工業(yè)機(jī)器人方案價值引領(lǐng)者和創(chuàng)新者，寧波偉立機(jī)器人科技股份有限公司集機(jī)器人研發(fā)、制造和銷售于一體，近年來寧波偉立圍繞注塑機(jī)為母機(jī)的自動化系統(tǒng)，已成長為中國領(lǐng)先的機(jī)器人自動化設(shè)備生產(chǎn)及研究企業(yè)。為了打造更加安全的高端注塑機(jī)機(jī)械手解決方案，尤其是積極開拓國際市場，寧波偉立攜手國際安全自動化專家皮爾磁（Pilz）公司，從而助力實(shí)現(xiàn)公司的可持續(xù)發(fā)展之路。

注塑機(jī)機(jī)械手的安全需求

寧波偉立配套注塑機(jī)的桁架機(jī)械手產(chǎn)品，是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備，主要實(shí)現(xiàn)注塑過程中取出模內(nèi)產(chǎn)品，或模外取產(chǎn)品等基本動作，高速而穩(wěn)定，性價比高，一直深受注塑機(jī)行業(yè)客戶的青睞。

顯然，該桁架機(jī)械手在一定范圍內(nèi)的高速運(yùn)動，不可避免的會給設(shè)備，尤其是現(xiàn)場操作人員帶來一定的碰撞或傷害風(fēng)險，需要增加安全門開關(guān)。與此同時，為了達(dá)到出口歐美地區(qū)的UL\CE安全法規(guī)要求，寧波偉立也必須考慮使用一定的安全自動化產(chǎn)品來達(dá)到相應(yīng)的安全等級PLd以獲得合規(guī)許可，其中包括諸如多個安全急停需要雙通道停止、多個安全門開關(guān)監(jiān)控、滿足安全回路要求等問題。

皮爾磁的安全解決方案

皮爾磁的安全專家團(tuán)隊(duì)首先對注塑機(jī)桁架機(jī)械手進(jìn)行了相應(yīng)的風(fēng)險識別/風(fēng)險評估，將通過有效的防衛(wèi)能夠預(yù)防的傷害類型分為3類：

（1）沖擊、碰撞或機(jī)械手的撞擊

（2）身體部分受到機(jī)械手的外圍設(shè)備擠壓

（3）由于機(jī)械故障而產(chǎn)生的沖擊、碰撞、零件或終端執(zhí)行器件的撞擊

皮爾磁的安全解決方案參考通用的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) ANSI / RIA R15.06-1999 及 ANSI B151.27-1994，以及 ISO13849-1 和機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，從相關(guān)文檔、認(rèn)證的安全產(chǎn)品到皮爾磁專家團(tuán)隊(duì)擁有的豐富的安全認(rèn)證經(jīng)驗(yàn)，無不為該機(jī)械手快速通過出口安全認(rèn)證提供了極大助力。

PNOZ mm0.1p是皮爾磁為該設(shè)備提供的一款緊湊型可配置安全控制器，根據(jù)接線方式的不同，最高可達(dá)適用于EN ISO 13849-1的PL e等級要求，可以連接所有常用通信系統(tǒng)，通過配置可與各種不同的操作控制系統(tǒng)一起使用。

在方案設(shè)計(jì)上，該設(shè)備的急停和安全門開關(guān)以及光柵都采用雙通道輸入的方式進(jìn)入PNOZ mm0.1p，并進(jìn)行冗余輸出，避免安全失效。此外由于PNOZ mm0.1p采用緊湊型設(shè)計(jì)，幫助機(jī)械手節(jié)約了控制柜內(nèi)的空間，而且自帶顯示屏上的文本有助于快速診斷，故障分析，從而較好地滿足了客戶對雙通道停止、安全門開關(guān)監(jiān)控和滿足安全回路的要求。